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龙图腾网获悉北京航天通联科技有限公司申请的专利一种基于定位结果准确率的地面多点定位与惯性导航融合定位的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116224224B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310266864.7，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权一种基于定位结果准确率的地面多点定位与惯性导航融合定位的方法是由陆昶宇;刘坤;罗云设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于定位结果准确率的地面多点定位与惯性导航融合定位的方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于定位结果准确率的地面多点定位与惯性导航融合定位的方法，待定位目标载体集成了加速度计和陀螺仪，在所述载体周围布署不少于4个用于多点定位的基站，然后通过TOF算法和卡尔曼滤波、DBSCAN滤波得到载体的地面多点定位坐标值。同时所述载体经过加速度计和陀螺仪测量自身在惯性参考系的加速度、角加速度，进行二次积分后求得载体的位置信息，然后将其变换到多点定位坐标系，得到惯性导航定位坐标值。最后经过计算多点定位结果的准确率Pmult得到最终的定位结果L＝PmultLmult+1‑PmultLnavi。本发明可以适用于不少于4个信号接收装置且载体带有惯性导航功能的应用场合，确保定位结果的实时性、稳定性和准确性。

本发明授权一种基于定位结果准确率的地面多点定位与惯性导航融合定位的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于定位结果准确率的地面多点定位与惯性导航融合定位的方法，待定位目标载体集成了加速度计和陀螺仪具备了惯性导航的功能，在载体周围布署不少于N+1个用于多点定位的基站，其中N为不小于3的自然数，通过向基站发送无线电信号得到N+1个到达时间值，同时载体通过加速度计和陀螺仪测量自身在惯性参考系的加速度、角加速度，将它对时间进行一次积分，求得运动载体的速度、角速度，之后进行二次积分求得标签的位置信息，然后将其变换到地面多点定位坐标系，得到惯性导航定位坐标值，然后将基站到载体的到达时间和惯性导航定位坐标值发送到中央控制引擎，其特征在于：在中央控制引擎中运行依据按下述步骤获得的算法的程序： S01：将所述的N+1个基站到所述载体的到达时间值，分别乘以信号的传播速度c，得到N+1个载体到所述用于定位的基站的距离di，其中i为1～N+1中的任一个自然数；同时记录惯性导航定位坐标值Lnavi; S02：从所述的N+1用于多点定位的基站中选取4个进行组合，记第c组基站坐标为Aci，其中c为1～M中的任一个自然数，i为1～4中的任一个自然数，组合数量M的计算公式为： 1 计算基站坐标Ac1～Ac4构成的多边形类型，如果是凸四边形则有效，然后得到有效的基站组合数量Q，其中Q≤M，记有效的第v组基站坐标为Avj，所述载体到基站的距离为Dvj，其中v为1～Q中的任一个自然数，j为1～4中的任一个自然数； S03：求出Dv1～Dv4的平均值，得到所述载体到第v组组合中的基站距离平均值Dv，计算公式为： 2 然后找到最小的Dv，设Dk=Dvmin，则 3 那么第k组基站组合为多点定位的最优组合，基站的坐标为Akj{Xkj,Ykj,Zkj}，载体到基站的距离为Dkj，其中v为1～Q中的任一个自然数，k为1～Q中的一个确定的自然数，j为1～4中的任一个自然数； S04：取基站坐标Ak1～Ak4和载体到基站的距离Dk1～Dk4，采用TOF算法计算出所述载体待优化位置坐标，然后经过卡尔曼滤波和DBSCAN滤波去除噪声后得到载体在多点定位坐标系中的最终坐标Lmult，若TOF算法未计算出定位坐标，则输出特定的无效坐标标记Linvalid； S05：采用所述载体到基站的平均距离Dk与4个基站构成对角线的距离DAk13、DAk24之和的四分之一DAk做比较得到多点定位结果的准确率Pmult，计算公式为: 4 5 6 7 从公式中可以看出0≤Pmult≤1，符合准确率的描述； S06：最后通过多点定位结果的准确率Pmult进行多点定位坐标Lmult和惯性导航坐标Lnavi的融合，得到最终定位结果Lend,计算公式为： 8。

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