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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利模型不确定性下的用于航天器姿态估计的鲁棒滤波方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116242369B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310298754.9，技术领域涉及：G01C21/24；该发明授权模型不确定性下的用于航天器姿态估计的鲁棒滤波方法是由钱华明;褚帅;王文娜;阎淑雅;周易鹏设计研发完成，并于2023-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本模型不确定性下的用于航天器姿态估计的鲁棒滤波方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种模型不确定性下的用于航天器姿态估计的鲁棒滤波方法，包括步骤1、采集航天器运行时星敏感器和陀螺的输出数据，将其作为量测量；步骤2、建立具有乘法噪声、未知量测干扰和相关噪声的航天器姿态估计系统模型；步骤3、假设k时的状态估计值为误差方差上界为Ωk|k‑1，计算得到预测增益Jk，根据Jk得到一步预测估计和预测误差方差上界Ωk+1|k；步骤4、根据预测误差方差上界Ωk+1|k计算得到滤波增益Kk+1，根据Kk+1得到状态估计和误差方差上界Ωk+1|k+1；步骤5、判断是否达到设定的系统运行时间N，若k＝N，则姿态估计完成，输出估计结果若kN，则返回步骤3。本发明提高了在乘性噪声、未知量测干扰和相关噪声环境下的航天器姿态估计精度。

本发明授权模型不确定性下的用于航天器姿态估计的鲁棒滤波方法在权利要求书中公布了：1.一种模型不确定性下的用于航天器姿态估计的RREKF鲁棒滤波方法，其特征在于，包括： 步骤1、采集航天器运行时星敏感器和陀螺的输出数据，将其作为量测量； 步骤2、建立具有乘法噪声、未知量测干扰和相关噪声的航天器姿态估计系统模型； 所述航天器姿态估计系统模型包括状态方程和量测方程，具体为： 选择姿态四元数qk和陀螺漂移为状态向量离散时间状态方程为： 其中，q＝[q1,q2,q3,q4]T＝[ρ,q4]T；为陀螺输出角速率；Δt为陀螺的采样时间；ζv为陀螺测量噪声，方差为ΔtσvI3×3；ζv为陀螺漂移噪声，方差为ΔtσuI3×3；ω＝[ω1,ω2,ω3]为陀螺三角速率输出矢量，wk为零均值高斯白噪声，s＝3；ξik为零均值，方差为1的高斯白噪声；Bik为维数恰当的矩阵， 选取三个参考向量的量测方程为： 其中，i＝1,2,3；为星敏感器输出矢量；为星敏感器向量；为零均值高斯白噪声，并且wk和vk为相关噪声，E[gxkgTxk]≤Γk；φi＝[φixφiyφiz]是未知量测干扰向量，ζi＝diagζixζixζiyζiyζizζiz，参数τij为正， 步骤3、假设k-1时的状态估计值为误差方差上界为Ωk|k-1，计算得到预测增益Jk，根据Jk得到一步预测估计和预测误差方差上界Ωk+1|k； 其中，λ1、θ1为已知正数，Gk和Nk是已知的比例矩阵，预测增益Jk满足： 步骤4、根据预测误差方差上界Ωk+1|k计算得到滤波增益Kk+1，根据Kk+1得到状态估计和误差方差上界Ωk+1|k+1； 步骤5、判断是否达到设定的系统运行时间N，若k＝N，则姿态估计完成，输出估计结果若kN，则返回步骤3。

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