合肥工业大学赵萍获国家专利权
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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种下肢康复机器人柔顺控制方法及实现装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116269343B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310140608.3，技术领域涉及：A61B5/11；该发明授权一种下肢康复机器人柔顺控制方法及实现装置是由赵萍;骆钟韬;夏雨蒙;何淼设计研发完成，并于2023-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种下肢康复机器人柔顺控制方法及实现装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种下肢康复机器人柔顺控制方法及实现装置，所述实现装置包括上踏板、底板、以及设置在踏板和底板之间的弹性梁，所述弹性梁穿过踏板底部的连接部及底板中部的连接件，将踏板和底板连接在一起，所述弹性梁上设置有应变片，用于将弹性梁的形变转化为电信号，当施加在踏板上的足底力发生突变时，电信号会随之异常变化，控制系统通过实时检测和判断电流信号波动是否处于正常范围，从而可以在足底力发生突变或低于正常范围时，向康复机器人发出停止信号，实现柔顺控制；结构简单、易于推广。
本发明授权一种下肢康复机器人柔顺控制方法及实现装置在权利要求书中公布了：1.一种下肢康复机器人柔顺控制的实现装置，其特征在于，包括上踏板、底板、以及设置在踏板和底板之间的弹性梁，所述上踏板位于底板的上方，所述上踏板底部设有两个连接部，所述底板中部设有凸起的连接件，所述弹性梁穿过底板中部的连接件，两端与上踏板底部的连接部连接，从而将踏板和底板连接在一起，所述弹性梁上设置有应变片，用于将弹性梁的形变转化为电信号，由控制系统判断足底力变化是否处于正常范围，所述实现装置作为双脚踏板安装在下肢康复机器人上，康复者站立在双脚踏板上进行康复运动，控制系统通过一个区间电路检测电流变化，所述应变片连接可变电阻，可变电阻连接触发器的输入端，触发器输出端连接下肢康复机器人的电机开关，当踏板上的足底力突然减小或低于设定值时，可变电阻R会突然减小，触发器输入端由高电平转为低电平，输出端输出低电平，使得电机停止工作。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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