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龙图腾网获悉佛山非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司申请的专利刹车结构、机器人关节及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116277155B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310303881.3，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权刹车结构、机器人关节及机器人是由安然;宋庭科;田连刚设计研发完成，并于2023-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本刹车结构、机器人关节及机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及一种刹车结构、机器人关节及机器人。刹车结构包括转轴、多个辐条组和两个制动件，多个辐条组以旋转对称方式间隔设置于转轴的外周，每个辐条组包括沿转轴的周向具有第一间隔的第一辐条和第二辐条，第一辐条和第二辐条均沿转轴的径向延伸，两个制动件均沿转轴的径向与转轴间隔设置，并沿转轴的周向彼此间隔设置，两个制动件被配置为能够根据控制指令同步地沿转轴的轴向朝靠近辐条组的一侧伸出或缩回，以阻止或释放辐条组的转动。上述刹车结构有利于避免制动件伸出后需要走过相邻两个辐条组之间的间隔才能实现制动，因此相比只设置一个制动件时，有利于缩短制动行程及响应时间及更精密地控制两个相对转动件的相对位置或控制刹车距离。

本发明授权刹车结构、机器人关节及机器人在权利要求书中公布了：1.一种刹车结构，其特征在于，包括： 转轴； 多个辐条组，以旋转对称方式绕所述转轴的轴线间隔设置于所述转轴的外周，每个所述辐条组包括沿所述转轴的周向具有第一间隔的第一辐条和第二辐条，所述第一辐条和所述第二辐条均沿所述转轴的径向延伸；以及 两个制动件，均沿所述转轴的径向与所述转轴间隔设置，且两个所述制动件沿所述转轴的周向彼此间隔设置，两个所述制动件被配置为能够根据控制指令同步地沿所述转轴的轴向朝靠近所述辐条组的一侧伸出或缩回，以阻止或释放所述辐条组的转动； 两个所述制动件间的周向距离大于同一所述辐条组的所述第一辐条和所述第二辐条的外壁之间的周向距离； 任意相邻两个所述辐条组沿所述转轴的周向具有第二间隔； 当所述制动件伸出时，所述刹车结构处于第一状态或者第二状态，在所述第一状态下，两个所述制动件落入不同的所述第二间隔内，在所述第二状态下，两个所述制动件分别落入所述第一间隔和所述第二间隔内； 其中，在所述第一状态下两个所述制动件的可活动范围与在所述第二状态下两个所述制动件的可活动范围基本相同。

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