南京理工大学袁夏获国家专利权
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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种自定义跟随图层的分层代价地图构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300922B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310250338.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种自定义跟随图层的分层代价地图构建方法是由袁夏;许嘉琛;王冰涛设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自定义跟随图层的分层代价地图构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自定义跟随图层的分层代价地图构建方法，该方法首先根据激光雷达采集的点云数据构建静态图层、障碍物图层，并对静态图层和障碍物图层进行膨胀构建膨胀图层；然后对移动的障碍目标进行跟踪和速度预测，根据速度预测结果构建自定义跟随图层；最终用四个代价图层更新用于避障的主代价地图。本发明通过使用相机和雷达数据构建一种自定义跟随图层的分层代价地图，使得机器人在有移动障碍物的环境中可以选择最优的行驶路径。
本发明授权一种自定义跟随图层的分层代价地图构建方法在权利要求书中公布了：1.一种自定义跟随图层的分层代价地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤： 第一步：根据激光雷达采集的点云数据构建静态图层以及障碍物图层，并分别计算其代价值，将新计算的代价值更新至主代价地图； 第二步：根据预先设置的膨胀半径，对主代价地图中的致命障碍物进行膨胀，构建膨胀图层； 第三步：使用单目相机对移动障碍物进行目标检测和跟随，并将激光雷达点云投影至二维图像数据中，根据检测跟踪结果筛选出属于特定障碍物的点云，最后对筛选出的点云进行聚类； 第四步：将聚类完成的点云送入速度预测模块，对障碍物的速度和位置进行预测，根据速度预测结果计算代价值并构建自定义跟随图层，最后更新至主代价地图。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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