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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利星载SAR天线可展机构展开锁定功能可靠性分析方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116305865B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310165490.X，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权星载SAR天线可展机构展开锁定功能可靠性分析方法及系统是由余德文;赵强强;洪军;李小虎;郭俊康;张进华设计研发完成，并于2023-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本星载SAR天线可展机构展开锁定功能可靠性分析方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了星载SAR天线可展机构展开锁定功能可靠性分析方法及系统，涉及星载天线可展机构技术领域，建立了可展机构展开过程的动力学模型，能够定量分析杆长误差、驱动力矩波动等要素影响下的机构展开锁定特性，为综合判定机构的星载SAR天线展开可靠性提供了坚实的理论支撑；通过分析不同误差下可展机构的运动学特性，还可有效指导可展机构的装调优化，在保障装配质量的同时提升装配效率，特别地，本发明中的数值迭代求解算法能够有效获取欠定驱动展开过程的动态响应，该算法对非完整约束下的动力学求解问题也具有参考价值。

本发明授权星载SAR天线可展机构展开锁定功能可靠性分析方法及系统在权利要求书中公布了：1.星载SAR天线可展机构展开锁定功能可靠性分析方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，依照星载SAR天线可展机构实际构型建立九连杆机构数学模型，根据可展机构的驱动策略划分展开阶段，分别计算各展开阶段的自由度，根据各展开阶段的自由度，判别各展开阶段为欠驱动展开过程还是适定驱动展开过程； S2，建立可展机构坐标系，确定可展机构参数，根据九连杆机构数学模型列出该模型对应的几何环约束方程，根据几何环约束方程将各从动件的转动角度依次表征为主动件转动角度的函数关系式，建立展开过程运动学模型； S3，根据展开过程运动学模型求解各构件的质心位置、角速度与角加速度，计算整个可展机构的动能和弹性势能，基于拉格朗日方程建立可展机构各展开阶段的动力学模型； S4，根据展开过程运动学模型和可展机构各展开阶段的动力学模型，给定各构件的初始运动条件以及主动件的驱动策略，基于两个细分时刻区间内速度和加速度不变原理迭代求解欠驱动展开过程中各构件的动力学响应特性；通过直接求解拉格朗日动力学方程获得适定驱动展开过程中各构件的动力学响应特性； S5，根据所获得的各展开过程运动规律，检验可展机构是否存在运动干涉或奇异现象，如果存在运动干涉或奇异现象，则说明展开锁定功能不可靠；否则计算各锁定铰链的最终展开角度，根据各锁定铰链的最终展开角度按照工程实践准则判定该机构的展开锁定功能是否安全可靠； 将各构件等效为其中点处的质点，通过表达各构件的旋转动能得到系统的总动能，并根据力矩-转角关系求出各辅助卷簧的弹性势能，进而利用拉格朗日法建立系统在三种不同展开阶段下的动力学模型； 利用闭环矢量法对三个环路分别建模： 对于环路A-B-C-H-G-A，水平和竖直方向存在等式约束： 2 对于环路C-I-F-H-C，有方程： 3 对于环路H-C-D-E-J-F-H，同理可得： 4 上述三个式子中：lii=1,2,…,13表示第i段的长度；φjj=1,2,…,10表示第j段与水平方向所成夹角； 对方程2、3和4两边做关于时间的微分后，利用φ1、φ5、φ6及其角速度，可将其他角速度表示为： 5 6 7 8 9 10 式中i=1,2,…,9为φi对应的角速度；进一步微分求得相关的加速度，即： 11 12 13 14 15 16 式中i=1,2,…,9为φi对应的角加速度。

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