上海微创微航机器人有限公司请求不公布姓名获国家专利权
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龙图腾网获悉上海微创微航机器人有限公司申请的专利导管运动控制方法、装置、系统和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116370070B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310036831.3，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权导管运动控制方法、装置、系统和存储介质是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本导管运动控制方法、装置、系统和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种导管运动控制方法、装置、系统、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：周期性获取导管控制器中控制杆在控制坐标系的投影位置；基于控制杆的当前周期的投影位置，确定导管的运动状态；确定导管的活动末端在导管坐标系中的导管末端投影位置，根据导管的运动状态以及导管末端投影位置，得到导管位置；根据导管位置，通过逆运动学算法，得到电机角位移；基于电机角位移控制电机转动，以使得与导丝带动导管的活动末端运动。采用本方法能够提高导管运动控制的准确性。
本发明授权导管运动控制方法、装置、系统和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种导管运动控制方法，其特征在于，所述方法包括： 周期性获取导管控制器中控制杆在控制杆坐标系的投影位置； 基于所述控制杆的当前周期的投影位置，确定导管的运动状态； 确定所述导管的活动末端在导管坐标系中的导管末端投影位置，根据所述导管的运动状态以及所述导管末端投影位置，得到导管位置； 根据所述导管位置，通过逆运动学算法，得到电机角位移； 基于所述电机角位移控制所述电机转动，以使得导丝带动所述导管的活动末端运动； 所述根据所述导管的运动状态以及所述导管末端投影位置，得到导管位置，包括：根据所述导管的运动状态确定所述导管的运动方向，在所述导管的运动方向上，将所述导管末端投影位置与导管末端增量位移相加，得到导管位置；所述导管末端增量位移为将控制杆速度与导管控制周期相乘得到。
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