买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海工程技术大学申请的专利基于视觉的多传感器融合的捡球机器人装置及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116372944B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310002029.2，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权基于视觉的多传感器融合的捡球机器人装置及控制方法是由肖茗月;党淑雯;马素婷设计研发完成，并于2023-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉的多传感器融合的捡球机器人装置及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及捡球机器人，更具体的说是涉及一种基于视觉的多传感器融合的智能捡球机器人装置及控制方法。本发明包括：机器人主体和控制系统，所述机器人主体设置有旋转轴和驱动旋转轴的旋转电机，机器人主体设置有用于旋转轴穿过的通孔，旋转轴穿过通孔的一端固定有传感器系统，所述传感器系统与所述控制系统连接；所述机器人主体还设置有多个储物仓；由滚轴传送带用于传送球体至储物仓，机器人主体设置有扇形收集器，用于收集位于地面的球体。本发明极大的提高了机器人的避障和路径规划能力。

本发明授权基于视觉的多传感器融合的捡球机器人装置及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的多传感器融合的智能捡球机器人装置，其特征在于，包括：机器人主体和控制系统，所述机器人主体设置有旋转轴和驱动旋转轴的旋转电机，机器人主体设置有用于旋转轴穿过的通孔，旋转轴穿过通孔的一端固定有传感器系统，所述传感器系统与所述控制系统连接； 所述机器人主体还设置有多个储物仓；由滚轴传送带用于传送球体至储物仓，机器人主体设置有扇形收集器，用于收集位于地面的球体； 所述传感器系统包括红外摄像头、高清摄像头，深度相机、单目相机以及超声波传感器； 控制系统19被配置为执行以下步骤： 获取高清摄像头22采集的图像信息，进行场所信息检测，确认场地内是否有散落的球体； 获取红外摄像头21采集的数据，并根据区域识别结果得到区域信息，与预设条件进行对比，并根据对比结果确定区域是否有球体，并将含有球体的区域判定为目标区域； 获取深度相机24和单目相机23的数据，定位目标区域，并控制主动轮到达目标区域； 机器人通过摄像头信息判断已经到达了预设位置，控制系统控制，开启球体收集装置的扇叶和柱状传送装置，扇叶将球卷入机器人内，球体会顺着轴的缝隙掉入下层仓库，羽毛球会顺着轴状传送带将其传送到上层仓库； 自主导航与避障通过机器人前后各两路的超声波传感器6、8实时获取所在环境的障碍物数据，融合了深度相机24和单目相机23的环境点云数据，结合IMU18得知的机器人自身运动数据；基于扩展卡尔曼滤波的SLAM算法创建增量式的环境地图，同时用该地图实现自身定位和导航；基于全局规划和局部寻优的改进A＊算法实现机器人增量式构图并优化路径，完成自主避障和路径规划，实现在复杂环境下的行动自如；高清摄像头22会把拍摄到的视频图像传输至控制系统，控制系统分析获取图像数据，使用YOLO目标检测算法结合球体检测模型可判断待测物体是否是为目标球体。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海工程技术大学，其通讯地址为：200000 上海市松江区龙腾路333号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。