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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利视野约束下自主穿越二维曲线管道的无人机集群控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116382345B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310429454.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权视野约束下自主穿越二维曲线管道的无人机集群控制方法是由全权;高岩设计研发完成，并于2023-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本视野约束下自主穿越二维曲线管道的无人机集群控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种视野约束下自主穿越二维曲线管道的无人机集群控制方法：步骤一：建立视野约束下无人机集群自主穿越二维曲线管道问题的模型，其中包括建立无人机的运动模型、视野模型、两种区域模型，以及建立二维曲线管道的模型；步骤二：假设各无人机初始位置均位于二维曲线管道的内部，设计视野约束下无人机集群自主穿越二维曲线管道的分布式控制方法。本发明方法解决了视野约束下无人机集群自主穿越二维曲线管道的问题，且同时满足实时性、安全性、可靠性，使无人机集群能够高效、安全地完成任务，可应用于救援、摄影、农牧等领域。

本发明授权视野约束下自主穿越二维曲线管道的无人机集群控制方法在权利要求书中公布了：1.一种视野约束下自主穿越二维曲线管道的无人机集群控制方法，其特征在于：具体步骤如下： 步骤一：建立视野约束下无人机集群自主穿越二维曲线管道问题的模型，包括建立无人机的运动模型、视野模型、两种区域模型，以及建立二维曲线管道的模型； 步骤二：设各无人机初始位置均位于二维曲线管道的内部，设计视野约束下无人机集群自主穿越二维曲线管道的分布式控制方法； 其中，建立二维曲线管道的模型，具体过程如下： 在二维空间中，一条生成线γ位于曲线管道内部；生成线γ表示为： γs＝[xsys]T1 其中，s∈[0,sf]为弧长参数且sf＞0；对于生成线γ上任意一点，单位切向量ts表示为： 将单位切向量ts逆时针旋转90度得到单位法向量ns，表示为： 基于生成线γ，二维曲线管道表示为： 其中，ρ∈[0,1]，θ＝0或π，λs,θ＞0称为曲线管道的半径；二维曲线管道的边界表示为： 对于生成线上的任意一点γs1,s1∈[0,sf]，通过该点的横截线表示为： 其中，ρ∈[0,1]，θ＝0或π；横截线的宽度等于λs1,0+λs1,π，横截线的半宽度为rts1，则rts1表示为： 横截线的中心点为ms1，其表示为：

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