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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种基于stm32的轮式农机自动转向方法、系统及农机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116395027B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310493685.7，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种基于stm32的轮式农机自动转向方法、系统及农机是由章少岑;魏新华;王晔飞;刘青山;张敏设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于stm32的轮式农机自动转向方法、系统及农机在说明书摘要公布了：本发明属于农机自动驾驶辅助装置技术领域，具体涉及一种基于stm32的轮式农机自动转向方法、系统及农机；农机静止时，通过初始化程序测量转向系统响应死区，通过临界比例度法整定转向系统PID参数；农机作业时，转向控制系统在获取目标车轮转角后，通过姿态解算和卡尔曼最优估计对车轮偏转角进行非接触测量，通过前馈‑PID控制算法控制电动方向盘转动，实现对农机转向系统的闭环控制。本发明实现了车轮转角传感器的任意位置安装，降低了转向装置调试门槛，增强了对不同农机的适应性，在农机行进过程中最大程度消除轮式农机转向误差。

本发明授权一种基于stm32的轮式农机自动转向方法、系统及农机在权利要求书中公布了：1.一种基于stm32的轮式农机自动转向方法，其特征在于，包括： 初次安装或维修调试时，农机静置，运行初始化程序； 通过姿态解算和卡尔曼最优估计进行车轮偏转角非接触式测量； 获取目标车轮偏转角，计算转角偏差，控制电动方向盘转动； 所述初次安装或维修调试时，农机静置，运行初始化程序包括： 运行初始化程序，以转向轮直行中位为输入零点，输入电动方向盘的旋转角度，输出通过农机车轮偏转角测量模块采集转向轮的旋转角度，以测量横轴零点两侧的响应死区； 通过临界比例度法整定PID参数Kp，Ki，Kd； 所述通过姿态解算和卡尔曼最优估计进行车轮偏转角的非接触式测量包括： 农机运行时，农机车轮偏转角测量模块初始化，每隔预设时间采样陀螺仪A的三轴角速度数据ωX、ωY、ωZ； 设置陀螺仪A的航向角角速度阈值，当ωZ大于角速度阈值时主控制器对此时采样的角速度进行姿态解算； 分别利用姿态角变换和四元数表示从载体坐标系到基础坐标系的转换矩阵，通过反解求出陀螺仪A相对于农机基础坐标系OXYZ的航向角ψA； 若车轮转动速率不为零时，主控制器通过姿态传感器B获取y轴方向上的加速度ay和车身转动的航向角ψB，采用阿卡曼转向模型，预估农机车轮转向角 根据与获得农机右前轮相对于车身的转向角速度 陀螺仪的累计误差为βk，对右前轮相对于车身的转向角速度与βk的差做积分，得到右前轮转向角度估计值 主控制器以右前轮转向角度估计值为角度测量系统状态量，以农机车轮转向角为角度测量系统观测量，通过卡尔曼滤波器单元对实际转向角度θfinal进行最优估计； 根据目标车轮偏转角实时计算转角偏差，以调整电动方向盘转动角度包括： 把实际转向角度θfinal传递给主控制器，结合目标车轮偏转角计算转角偏差，通过前馈-PID控制算法，实时调整车轮目标转动角度值uk。

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