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龙图腾网获悉芜湖雄狮汽车科技有限公司;雄狮汽车科技(南京)有限公司;奇瑞汽车股份有限公司申请的专利车道线检测方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116434167B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310268688.0，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权车道线检测方法、装置、车辆及存储介质是由陈严;徐铎;孙彪;陈曼秋设计研发完成，并于2023-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本车道线检测方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车道线检测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆周围的三维点云数据；识别三维点云数据中感兴趣区域，沿着车辆的行驶方向分割感兴趣区域，得到多个子区域，并对每个子区域的点云数据进行地面平面的拟合，得到地面点云数据；识别地面点云数据，得到车辆周围道路的车道线。由此，解决了相关技术中参考理想的平坦地面进行车道线检测，无法在各种复杂道路环境下保证车道线检测的准确性与鲁棒性等问题。

本发明授权车道线检测方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车辆周围的三维点云数据； 识别所述三维点云数据中感兴趣区域，沿着所述车辆的行驶方向分割所述感兴趣区域，得到多个子区域，并对每个子区域的点云数据进行地面平面的拟合，得到地面点云数据； 识别所述地面点云数据，得到所述车辆周围道路的车道线； 所述识别所述地面点云数据，得到所述车辆周围道路的车道线，包括：按照扫描线将地面点云数据分类为车道线点数据和非车道线点数据；将扫描线内数据的反射强度数值转换为灰度数值，根据所述车道线点数据和所述非车道线点数据各自概率、以及所述灰度数值计算最佳分割阈值；筛选所述扫描线内数据的灰度值大于所述最佳分割阈值的数据作为车道线候选点云数据，利用所述车道线候选点云数据识别所述车辆周围道路的车道线； 所述根据所述车道线点数据和所述非车道线点数据各自概率、以及所述灰度数值计算最佳分割阈值，包括：根据大于灰度数值均值的灰度值计算得到所述灰度值的二次灰度均值，将所述二次灰度均值作为初始阈值，以确定阈值选择区间；分别计算所述车道线点数据和所述非车道线点数据各自概率对应的第一均值和第二均值，根据所述第一均值、所述第二均值和大于所述阈值选择区间中任意阈值的灰度值的均值计算类间方差；将使得所述类间方差达到最大值的阈值作为所述最佳分割阈值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人芜湖雄狮汽车科技有限公司;雄狮汽车科技(南京)有限公司;奇瑞汽车股份有限公司，其通讯地址为：241009 安徽省芜湖市经济技术开发区鞍山南路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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