中国航空制造技术研究院尚江坤获国家专利权
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龙图腾网获悉中国航空制造技术研究院申请的专利一种工业机器人与蛇形臂协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116442241B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310611809.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种工业机器人与蛇形臂协同控制方法及系统是由尚江坤;薛贵军;曹冠宇;徐石磊;潘青;王明阳设计研发完成，并于2023-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种工业机器人与蛇形臂协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种工业机器人与蛇形臂协同控制方法及系统。该方法包括步骤：根据目标轨迹和读取到的位置姿态，对轨迹路径进行规划并生成相关指令；利用TCPIP传输方式、IO传输方式分别下发对应的相关指令，实时控制蛇形臂单独运动、工业机器人单独或同时运动。该工业机器人与蛇形臂协同控制方法及系统的目的是解决工业机器人与蛇形臂两种异构系统之间难以实现高精度实时协同运动的问题。
本发明授权一种工业机器人与蛇形臂协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人与蛇形臂协同控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 根据目标轨迹和读取到的位置姿态，对轨迹路径进行规划并生成相关指令； 利用TCPIP传输方式、IO传输方式分别下发对应的所述相关指令，实时控制蛇形臂单独运动、工业机器人单独或同时运动； 所述根据目标轨迹和读取到的位置姿态，对轨迹路径进行规划并生成相关指令，具体为： 基于所述工业机器人与所述蛇形臂的当前位姿、目标轨迹和位姿及工作空间进行轨迹规划和轨迹离散化，并生成所述相关指令； 所述基于所述工业机器人与所述蛇形臂的当前位姿、目标轨迹和位姿及工作空间进行轨迹规划和轨迹离散化，具体为： 将蛇形臂末端轨迹按照设定间距进行离散，再根据轨迹点对所述工业机器人施加约束，对到达每个轨迹点的运动任务进行分解。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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