浙江大学韩冬获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利铅衣支撑外骨骼结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116460826B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310521659.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权铅衣支撑外骨骼结构是由韩冬;孙相宇;杨华勇;张文斌;蔡秀军;龚国芳设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本铅衣支撑外骨骼结构在说明书摘要公布了：本发明公开了铅衣支撑外骨骼结构，包括上体支架、下体支架和铅衣，上体支架包括背部支架和铅衣支架，铅衣支架设有肩托，铅衣支架下端与背部支架相连，铅衣的肩部位置设有垫肩，垫肩与肩托相连，下体支架包括腰部外骨骼、大腿外骨骼、小腿外骨骼、脚踝外骨骼，背部支架和腰部外骨骼相连，腰部外骨骼和大腿外骨骼之间用髋关节机构相连，髋关节机构包括髋关节连接件、髋关节三自由度铰链，腰部外骨骼、髋关节连接件、髋关节三自由度铰链、大腿外骨骼依次相连，使得铅衣和外骨骼穿戴方便，适用市面上的任何铅衣，拆装方便，重量轻。
本发明授权铅衣支撑外骨骼结构在权利要求书中公布了：1.一种铅衣支撑外骨骼结构，包括上体支架和下体支架，其特征在于：还包括铅衣，所述上体支架包括背部支架和铅衣支架，铅衣支架设有肩托，铅衣支架下端与背部支架相连，所述铅衣的肩部位置设有垫肩，垫肩与肩托相连，所述铅衣的外侧通过上体支架和下体支架紧固，所述下体支架包括依次相连的腰部外骨骼、大腿外骨骼、小腿外骨骼、脚踝外骨骼，所述背部支架和腰部外骨骼相连，所述腰部外骨骼和大腿外骨骼之间用髋关节机构相连，髋关节机构包括髋关节连接件、髋关节三自由度铰链，所述髋关节连接件的两端分别与腰部外骨骼、髋关节三自由度铰链相连，髋关节三自由度铰链与大腿外骨骼相连，所述腰部外骨骼与髋关节三自由度铰链之间、大腿外骨骼和髋关节三自由度铰链之间、小腿外骨骼和脚踝外骨骼之间均采用可拆式调节结构相连以根据穿戴需求调节对应的连接长度。
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