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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种可变攻角多模态扑翼机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116461697B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310520815.1，技术领域涉及：B64C33/02；该发明授权一种可变攻角多模态扑翼机是由孙霁宇;朱昊辰;许诺;宋发;闫永为;王文哲;张志君设计研发完成，并于2023-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变攻角多模态扑翼机在说明书摘要公布了：本发明的主要目的在于提供一种模拟昆虫飞行姿态的可变攻角多模态扑翼机，如图1所示包括机身骨架2、机翼1、扑动控制机构3和履带行走机构4，扑动控制机构活动连接在机身骨架的60度导轨5中，外嵌一个半齿轮，半齿轮和变攻角电机传动轴上的齿轮啮合，电机输出动力，达到变攻角的功能，变攻角运动和机翼扑动运动结合可以实现模仿昆虫扑动的翼尖轨迹；履带行走机构如图2所示由电机6、一队啮合的斜齿轮7、传动轴8、从动轮活动安装在机身上、主动轮固接在传动轴两端9、履带构成，在不便飞行和节能模式时可选择陆地行进模式。

本发明授权一种可变攻角多模态扑翼机在权利要求书中公布了：1.一种多模态扑翼机，其特征在于：包括机身、机翼28、扑动控制机构和履带行走机构，包括60度圆弧轨道1、传动轴支架2、履带推动电机架3、变攻角电机支架4、履带从动轮轴5； 所述的扑动控制机构包括活动连接在60度圆弧轨道1上的扑翼变攻角机构支架11、固接在电机支架19内的第一电机6、固定连接在第一电机6上的齿轮31、活动安装在第一安装孔17上的第一传动齿轮30、活动安装在第二安装孔20上的从动齿轮13和第二传动齿轮12，从动齿轮13和第二传动齿轮12固接为一体、活动安装在第三安装孔15上的曲柄7、活动安装在曲柄7和第一传动齿轮30上连杆8、固接在凹槽18内的半齿轮9、固接在变攻角电机支架4上的变攻角电机14、固接在变攻角电机14上的第三传动齿轮10、固接在曲柄7上的机翼28； 所述的履带行走机构包括固接在履带推动电机架3上的第二电机21、固接在第二电机21上的第一锥齿轮25、活动连接在传动轴支架2上的传动轴27、固接在传动轴27两端的履带主动轮24和固定安装在传动轴27上的第二锥齿轮26，第一锥齿轮25和第二锥齿轮26啮合、活动安装在履带从动轮轴5上的从动轮23、活动安装在从动轮23和主动轮24上的履带22。

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