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龙图腾网获悉山东新一代信息产业技术研究院有限公司申请的专利一种基于PID思想的路径跟踪方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116466720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310446828.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于PID思想的路径跟踪方法、设备及介质是由刘祥勇;马辰;高发钦;华逢彬;李朝铭;程瑶;刘鹏设计研发完成，并于2023-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于PID思想的路径跟踪方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于PID思想的路径跟踪方法、设备及介质，方法包括：获取车辆对应的规划路径，按照预设的时间间隔，确定规划路径中车辆当前位置对应的目标路径点以及预瞄点；其中，规划路径由连续的多个路径点组成，目标路径点是沿规划路径的行进方向，距离车辆当前位置最近的路径点；确定当前位置与目标路径点之间的距离差值，将距离差值作为车辆在当前时刻的当前跟踪误差；沿车辆的车头方向作延长线，确定规划路径车辆在当前位置对应的预瞄点与延长线之间的距离，将距离作为车辆在当前时刻的当前预瞄误差；基于PID思想，根据当前跟踪误差和当前预瞄误差，确定车辆的控制补偿值，并根据控制补偿值，对车辆所处位置进行补偿。

本发明授权一种基于PID思想的路径跟踪方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于PID思想的路径跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆对应的规划路径，按照预设的时间间隔，确定所述规划路径中所述车辆的当前位置对应的目标路径点以及预瞄点；其中，所述规划路径由连续的多个路径点组成，所述目标路径点是沿所述规划路径的行进方向，距离所述当前位置最近的路径点； 确定所述当前位置与所述目标路径点之间的距离差值，将所述距离差值作为所述车辆在当前时刻的当前跟踪误差； 沿所述车辆的车头方向作延长线，确定所述规划路径所述车辆在当前位置对应的预瞄点与所述延长线之间的距离，将所述距离作为所述车辆在当前时刻的当前预瞄误差； 基于PID思想，根据所述当前跟踪误差和所述当前预瞄误差，确定所述车辆的控制补偿值，并根据所述控制补偿值，对所述车辆所处位置进行补偿； 基于PID思想，根据所述当前跟踪误差和所述当前预瞄误差，确定所述车辆的控制补偿值，具体包括： 获取预设的跟踪误差补偿系数、累计跟踪误差补偿系数、跟踪误差变化率补偿系数和预瞄误差变化率补偿系数； 通过以下公式，确定所述车辆的控制补偿值： δ＝k*d+ki*err+kd*drate+ke*erate 其中，δ表示控制补偿值，k表示跟踪误差补偿系数，ki表示累计跟踪误差补偿系数，kd表示跟踪变化率补偿系数，ke表示预瞄误差变化率补偿系数，d表示当期跟踪误差，err表示累计跟踪误差，drate表示跟踪误差变化率，erate表示预瞄误差变化率。

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