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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利面向大空间变方向装配作业的刚柔耦合索付机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116475742B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310550457.9，技术领域涉及：B23P19/06；该发明授权面向大空间变方向装配作业的刚柔耦合索付机器人是由钱森;张梦迪;刘勇;李昊航;吴喆;王正雨;訾斌设计研发完成，并于2023-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向大空间变方向装配作业的刚柔耦合索付机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向大空间变方向装配作业的刚柔耦合索付机器人，包括固定支架、柔索牵引机构、螺丝锁付驱动机构、批头组件、螺丝锁付机构、锁付导向机构和自动送料机构，固定支架为上端有盖、下端及四周为中空结构，螺丝锁付驱动机构安装在固定支架上端，螺丝锁付机构设置在固定支架内部，螺丝锁付机构与螺丝锁付驱动机构传动连接，用于协助固定的批头组件安装在螺丝锁付机构内部，柔索牵引机构与螺丝锁付机构的外部连接，自动送料机构安装在螺丝锁付机构的下端，锁付导向机构与自动送料机构的下端连接。本发明实现了大空间范围内的螺丝锁付，且可以完成非竖直方向，即与竖直方向存在一定角度的锁付。

本发明授权面向大空间变方向装配作业的刚柔耦合索付机器人在权利要求书中公布了：1.一种面向大空间变方向装配作业的刚柔耦合索付机器人，其特征在于：包括固定支架、柔索牵引机构、螺丝锁付驱动机构、批头组件、螺丝锁付机构、锁付导向机构和自动送料机构，所述固定支架为上端有盖、下端及四周为中空结构，所述螺丝锁付驱动机构安装在所述固定支架上端，所述螺丝锁付机构设置在所述固定支架内部，所述螺丝锁付机构与所述螺丝锁付驱动机构传动连接，用于协助固定的所述批头组件安装在所述螺丝锁付机构内部，用于实现连接平台上下移动和平面移动的所述柔索牵引机构与所述螺丝锁付机构的外部连接，所述自动送料机构安装在所述螺丝锁付机构的下端，用于实现锁付方向可调的锁付导向机构与所述自动送料机构的下端连接； 所述螺丝锁付机构包括末端执行平台，所述末端执行平台上端设置有类万向节组件，所述类万向节组件与所述末端执行平台滑动连接，所述类万向节组件上端通过万向节连接件与所述螺丝锁付驱动机构连接； 所述柔索牵引机构包括三组伺服牵引电机，三组所述伺服牵引电机以所述螺丝锁付驱动机构为中心呈三角形分布，三组所述伺服牵引电机安装在所述固定支架上端，每组所述伺服牵引电机均传动连接有滚筒组件，每组所述滚筒组件均设置有两股牵引柔索，所述末端执行平台外侧设置有对应所述牵引柔索的呈三角形的柔索连接端； 所述锁付导向机构包括直线移动模组和从动轴，所述自动送料机构外侧安装有水平导向平台，所述水平导向平台对应所述直线移动模组呈三角形设置的三组导向连接组件，每组所述直线移动模组均通过从动轴组与对应的所述导向连接组件连接。

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