苏州科技大学;苏州杰森电器有限公司朱其新获国家专利权
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龙图腾网获悉苏州科技大学;苏州杰森电器有限公司申请的专利一种柔性机械臂的组合控制方法、系统及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476077B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310683327.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种柔性机械臂的组合控制方法、系统及电子设备是由朱其新;孙文鑫;金建锋;刘红俐;黄晟平;谢鸥设计研发完成，并于2023-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种柔性机械臂的组合控制方法、系统及电子设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种柔性机械臂的组合控制方法、系统及电子设备，方法包括：步骤S1：根据假设模态法和拉格朗日法构建柔性机械臂的动力学模型；步骤S2：采用奇异摄动理论对所述动力学模型进行解耦，得到慢变子系统模型和快变子系统模型；步骤S3：对所述慢变子系统模型设计基于新型趋近律的轨迹跟踪控制器；同时对所述快变子系统模型设计振动抑制控制器；步骤S4：将所述轨迹跟踪控制器和振动抑制控制器的输出进行叠加，得到组合控制的输出，将所述组合控制的输出作用于柔性机械臂。本发明可以有效提高柔性机械臂的控制精度且能抑制振动。
本发明授权一种柔性机械臂的组合控制方法、系统及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种柔性机械臂的组合控制方法，其特征在于：包括： 步骤S1：根据假设模态法和拉格朗日法构建柔性机械臂的动力学模型； 步骤S2：采用奇异摄动理论对所述动力学模型进行解耦，得到慢变子系统模型和快变子系统模型； 步骤S3：对所述慢变子系统模型设计基于新型趋近律的轨迹跟踪控制器；同时对所述快变子系统模型设计振动抑制控制器； 所述新型趋近律公式为： 其中，S为滑模面，x为系统状态变量且k1＞0，0＜α＜1，k2＞0，k3＞0； 步骤S4：将所述轨迹跟踪控制器和振动抑制控制器的输出进行叠加，得到组合控制的输出，将所述组合控制的输出作用于柔性机械臂。
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