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龙图腾网获悉北京三快在线科技有限公司申请的专利一种地图构建的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116499447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210055515.6，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种地图构建的方法及装置是由刘长江;郭彦杰;庞勃;王昌龙设计研发完成，并于2022-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地图构建的方法及装置在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种地图构建的方法及装置，获取二维雷达采集的各目标点的二维点云数据，根据各目标点的二维点云数据，确定各目标点与该无人机的位置关系，并根据各目标点与该无人机的位置关系、该无人机的视觉建图、该无人机的位姿以及该二维雷达的波束宽度，分别确定各目标点的高度信息，再根据各目标点的二维点云数据以及各目标点的高度信息，构建雷达三维点云地图，以控制该无人机飞行。可见，本方法在采用低成本二维雷达采集各目标点的数据后，可通过该无人机的视觉建图、各目标点与该无人机的位置关系等因素，确定各目标点的高度信息，弥补了二维雷达无法确定各目标点高度信息的缺陷，在构建雷达三维点云地图的同时节省了成本。

本发明授权一种地图构建的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种地图构建的方法，其特征在于，包括： 获取无人机上二维雷达采集的各目标点的二维点云数据； 根据各目标点的二维点云数据，确定各目标点与所述无人机的位置关系，并根据所述无人机的视觉建图、各目标点与所述无人机的位置关系、所述无人机的位姿以及所述二维雷达的波束宽度，确定各目标点的高度信息； 根据各目标点的二维点云数据以及各目标点的高度信息，构建雷达三维点云地图以控制所述无人机飞行； 其中，根据各目标点的二维点云数据以及各目标点的高度信息，构建雷达三维点云地图，具体包括： 针对每个目标点，根据该目标点与所述无人机的位置关系，确定该目标点与所述无人机的水平距离； 根据预设的膨胀函数中的水平阈值与所述水平距离的差值，确定水平膨胀范围； 根据预设的膨胀函数中的垂直阈值与所述水平距离的差值，确定垂直膨胀范围； 根据所述水平膨胀范围以及所述垂直膨胀范围，确定该目标点对应的膨胀范围； 根据该目标点的二维点云数据、高度信息以及对应的膨胀范围，确定表征该目标点的点阵； 根据分别表征各目标点的点阵，构建雷达三维点云地图。

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