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龙图腾网获悉中铁第一勘察设计院集团有限公司申请的专利无人机局部航迹重规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116501090B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310526865.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机局部航迹重规划方法及系统是由聂晶鑫;田升平;李飞;张学武;张珹设计研发完成，并于2023-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机局部航迹重规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人机局部航迹重规划方法及系统。巡检无人机目前存在重规划时目标点选择困难、无法到达预设目标点、容易陷入局部极值点的问题。本发明引入线引力势场建立改进的人工势场模型；获得无人机与目标点、障碍物、预定航迹的最小距离，计算引力、斥力及合力，获得无人机水平方向的运行角度以及垂直角度的运动方向；根据规划步长，获得无人机下一步位置作为新节点；将新节点设为新的当前点，更新迭代人工势场模型；检测无人机状态，达到终止条件则结束规划。本发明令无人机在局部航迹重规划时不用再选择局部目标点，在接近目标地时能准确到达预设目标点，并能有效防止无人机在巡检过程中停滞或在一个区域内徘徊，具有较高实用价值。

本发明授权无人机局部航迹重规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.无人机局部航迹重规划方法，其特征在于： 所述方法包括： 引入线引力势场建立改进的人工势场模型，并确定规划步长； 获得无人机与目标点的距离，获得无人机与障碍物的距离，获得无人机与预定航迹的最小距离，计算引力、斥力以及合力的大小及方向，获得无人机水平方向的运行角度以及垂直角度的运动方向； 根据规划步长，获得无人机下一步位置，作为新节点； 将得到的新节点设为新的当前点，更新迭代人工势场模型； 检测无人机状态，判断是否达到终止条件，如果达到终止条件则结束规划，如果未达到终止条件则返回进行下一步更新迭代； 其中，引入线引力势场建立改进的人工势场模型，包括： 建立目标点引力势场函数Uatt_goal： Uatt_goal＝ζρq,qgoal 其中： ζ为目标点引力增益系数； ρq,qgoal为无人机与目标点的距离； 建立线引力势场函数Uatt_line： 其中： k为线引力增益系数； ρq,qline为无人机到预设航线的最小距离； dline为线引力势场距离阈值； 结合目标点引力势场函数Uatt_goal和线引力势场函数Uatt_line，获得改进的引力场函数Uatt： Uatt＝Uatt_goal+Uatt_line 建立改进的斥力场函数Urep： 其中： η为斥力增益系数； ρq,q0为无人机与障碍物的距离； ρ0为斥力影响距离； kov为相对速度增益系数； vor为无人机与障碍物相对速度； σ为动态调节线势场力的比例系数，σ＝1-2ρq,q0ρ0； 结合改进的引力场函数Uatt和改进的斥力场函数Urep，获得改进的人工势场模型。

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