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龙图腾网获悉山东新一代信息产业技术研究院有限公司申请的专利一种基于IROS系统参数设置的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116521395B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310468968.6，技术领域涉及：G06F9/54；该发明授权一种基于IROS系统参数设置的方法是由蔡萌萌;李朝铭;刘鹏;王召东;赵洪宇;程瑶;王怀震;刘来波;马辰;黄毅;南国设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于IROS系统参数设置的方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于IROS系统参数设置的方法，包括参数值类型的划分、修改参数值、修改参数值类型、修改命名空间、批量修改参数。通过规范化参数值的类型，创建参数值的类型对应的界面，创建参数值的修改界面以及交互界面，然后通过界面操作更改参数的值和类型，最后通过RPC远程调用含token实现与参数服务器的同步。本方案使得参数的更改更加安全，可靠；参数服务器提供注册参数更新的接口，可以实现节点之间参数的同步。同时，将参数值的类型与名称进行绑定，还可以校验参数的值是否有误，进一步提高了对参数服务器修改的可靠性和安全性。

本发明授权一种基于IROS系统参数设置的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于IROS系统参数设置的方法，其特征在于，包括以下步骤； 步骤1：获取参数值类型，所述参数值类型包括基本数据类型、基本数据数组类型、复杂数据类型，所述基本数据类型包括整型、浮点型、布尔型、字符串类型；所述基本数据数组类型包括整形数组、浮点型数组、布尔型数组、字符串类型数组；所述复杂数据类型由基本数据类型组合而成，通过xmlrpcvavle保存； 步骤2：修改参数值，通过RPC获取参数名称对应的参数值，修改参数值后，根据对应的类型进行校验类型是否匹配，如果匹配则修改成功，如果不匹配则修改失败，修改参数类型； 步骤3：修改参数值类型，判断通过RPC获取参数名称对应的参数值的参数类型，对于基本数据类型和基本数组类型，直接将保存为对应的类型，如果不是基本数据类型和基本数组类型，则单独进行创建参数类型，参数类型修改完成后重复步骤2进行参数修改； 步骤4：修改命名空间，将该命名空间下所有参数的名称和对应的值组合成一个yaml格式的数据进行显示，通过修改yaml格式数据，对该命名空间下所有参数的值和类型进行修改； 所述修改参数值具体步骤如下： 步骤1：获取需要修改的参数名称，通过RPC调用获取需要修改参数的值； 步骤2：判断参数值的类型；若是简单的数据类型，那么执行步骤3创建参数对应的界面；如果不是则创建一个名为对应参数名的group，重复执行步骤2； 步骤3：创建基本数据类型或者基本类型数组界面， 若是布尔型则创建一个布尔型界面，并设置参数的值； 若是整型则创建一个整型界面，并设置参数的值； 若是浮点型则创建一个浮点型界面，并设置参数的值； 若是字符串类型则创建一个字符串类型界面，并设置参数的值； 所述命名空间修改步骤如下： 步骤1：获取命名空间下所有的参数，以及参数的权限； 步骤2：判断用户是否存在一个节点具有写权限，若不存在，则用户只能查看不能修改；若存在，则继续执行步骤3； 步骤3：通过RPC调用获取每一个参数的值； 步骤4：根据命名空间的嵌套关系将该命名空间下的所有参数和值保存为一个YAML::NODE节点； 步骤5：用户修改时，校验文本框的内容是否满足yaml语法格式，若不满那么设置为原始值，若满足那么将文本转换为YAML::NODE节点； 步骤6：将YAML::NODE节点转化为xmlrpcvalue类型，调用RPC接口更新参数值，若更新成功，那么刷新节点列表，若不成功，用户确认后，恢复原始值。

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