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龙图腾网获悉长安大学;河南交投郑辉高速公路有限公司申请的专利一种快速路入口匝道合流区双层优化控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116524735B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211731238.2，技术领域涉及：G08G1/07；该发明授权一种快速路入口匝道合流区双层优化控制方法及系统是由闵海根;夏森;吴霞;赵祥模;赵永伟;李骁驰;徐志刚;刘占文;张立成;蒋渊德;景首才;安然设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种快速路入口匝道合流区双层优化控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种快速路入口匝道合流区双层优化控制方法及系统，根据进入快速路入口匝道合流控制区域车辆的初始状态信息，使用基于图的最短路径算法确定最优合并序列并分配各车辆到达时间，根据分配的最优合并序列和各车辆到达时间，进行轨迹规划并发送至各车辆，使用有向图描述合并序列的确定过程，以预测车辆行驶延迟为边权重的改进最短路径算法，确定最优合并序列。根据无约束哈密顿分析，设计时间调整算法，保证车辆满足速度和加速度约束，更加安全实用，利用帕累托最优原理设计寻找最优预测窗口算法，保证了所有车辆满足最大速度约束，保证最大化通行效率，确保车辆满足速度约束和最小化燃油消耗。

本发明授权一种快速路入口匝道合流区双层优化控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种快速路入口匝道合流区双层优化控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，实时获取进入快速路入口匝道合流控制区域的车辆的初始状态信息； S2，根据进入快速路入口匝道合流控制区域车辆的初始状态信息，使用基于图的最短路径算法确定最优合并序列并分配各车辆到达时间； 以最小化车辆行驶延迟为目标，采用最短路径算法获得最优合并序列； 构造辅助变量和，表示从到最短路径的长度，表示当前选择车辆的车道，如果选择主道车辆，，否则； S3，根据分配的最优合并序列和各车辆到达时间，进行轨迹规划并发送至各车辆； S4，各车辆使用模型预测控制追踪轨迹规划直至通过合并区域； 车辆的初始状态信息包括车辆的初始位置、速度和加速度； 车辆的初始位置、速度、加速度分别为，最大加速度和最大速度分别为和； 计算所有车辆的最短到达时间：车辆的最短到达时间包括加速过程时间和巡航过程时间，计算过程如下： 1 2 3； 根据进入快速路入口匝道合流控制区域车辆的初始状态信息，构造最优合并序列有向图，通过在有向图中寻找最短路径，可获得最优合并序列。

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