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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于自适应事件触发的遥操作通讯方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116533238B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310539888.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于自适应事件触发的遥操作通讯方法是由赵江波;段博汶;王军政;汪首坤;李静;沈伟;马立玲设计研发完成，并于2023-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应事件触发的遥操作通讯方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于自适应事件触发的遥操作通讯方法，将关节位移差值不大于设定阈值作为触发事件，实时保存机械臂位置传感器在每个采样时刻采集的关节角位移信息，并将每个采样时刻的位置信息与触发时刻的位置信息做差，当得到的关节位移差值不满足所设计的触发事件时，才释放当前采样时刻的关节位置信息到通信网络中进行传输，以此完成对要传输信息的筛选和剔除；由此可见，本发明只有当机械臂位置信息发生一定程度的变化，才会激活传输通道，而非在固定的时间周期下不停的占用通讯网络进行信息传输，可以在视频图像信息的传输尽量不占用通讯网络带宽的前提下，保持视频图像信息具有足够的传输量，使得机械臂操作员获得良好的临场感。

本发明授权一种基于自适应事件触发的遥操作通讯方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应事件触发的遥操作通讯方法，其特征在于，主机械臂和从机械臂之间通过通讯网络进行信息传输，其中，在进行信息传输时，分别获取主机械臂和从机械臂在每个采样时刻的关节角位移信息，并将第一个采样时刻记为触发时刻；将主机械臂和从机械臂各自在每个采样时刻的关节角位移信息分别与各自在触发时刻的关节角位移信息作差，当主机械臂对应的第一关节位移差值大于设定阈值时，才向从机械臂发送信息，同时，将第一关节位移差值大于设定阈值时对应的采样时刻作为后续传输过程中判断主机械臂是否向从机械臂发送信息的新触发时刻；当从机械臂对应的第二关节位移差值大于设定阈值时，才向主机械臂发送信息，同时将第二关节位移差值大于设定阈值时对应的采样时刻作为后续传输过程中判断从机械臂是否向主机械臂发送信息的新触发时刻； 判断主机械臂和从机械臂是否要向对方发送信息时，首先将每个采样时刻的关节角位移信息与触发时刻的关节角位移信息之间的关节位移差值进行预处理，再将预处理后的关节位移差值与设定阈值进行比较； 其中，预处理具体如下： [qitk+jh-qitkh]TΩ[qitk+jh-qitkh] 其中，i＝m，s，m代表主机械臂，s代表从机械臂，h为机械臂上的传感器采集关节角位移信息的离散采样时间间隔，tk为机械臂上的传感器采集关节角位移信息的离散采样点序号，k为触发时刻的序号，tkh为第k个触发时刻，tk+jh为第k个触发时刻到第k+1个触发时刻tkh之间的采样时刻，j＝0,1,2,…L，L为两个触发时刻之间的采样时刻数量，qitkh为触发时刻时的关节角位移信息，qitk+jh为采样时刻时的关节角位移信息，Ω为对称正定的加权矩阵，T表示转置； 设定阈值为： σqiTtk+jhΩqitk+jh 其中，σ为设定的阈值参数，且0σ1。

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