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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种水下高适应性爬壁扫查检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116534221B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310470620.0，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种水下高适应性爬壁扫查检测机器人是由王勇智;金浩然;徐鑫涛;武二永;杨克己设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下高适应性爬壁扫查检测机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下高适应性爬壁扫查检测机器人，其包括：运动机构、设置在运动机构上的扫查机构运动机构以及与上位机电性连接的电子仓，运动机构包括通过永磁铁和电磁铁吸附于水下导磁构件表面的车轮以及驱动车轮在水下导磁构件表面运动且能够发送实时位置信息的驱动单元；扫查机构包括对水下导磁构件进行检测的超声探头组件、将超声探头组件紧密贴合在水下导磁构件表面的压紧随动单元以及装配并调节压紧随动单元横向距离的调配单元；电子仓与驱动单元、超声探头组件以及调配单元均电性连接。本发明解决了现有水下机器人的控制要求较高，稳定性较差，难以实现水下大型构件的高可靠高效率检测的问题。

本发明授权一种水下高适应性爬壁扫查检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种水下高适应性爬壁扫查检测机器人，其特征在于，包括： 运动机构，包括通过永磁铁和电磁铁吸附于水下导磁构件表面的车轮以及驱动所述车轮在所述水下导磁构件表面运动且能够发送实时位置信息的驱动单元； 扫查机构，包括对所述水下导磁构件进行检测的超声探头组件、将所述超声探头组件紧密贴合在所述水下导磁构件表面的压紧随动单元以及装配并调节所述压紧随动单元横向距离的调配单元； 可变角度底座机构，将所述扫查机构设置在所述运动机构上并能够调节所述扫查机构相对所述运动机构的角度； 与上位机电性连接的电子仓，与所述驱动单元、所述超声探头组件以及所述调配单元均电性连接； 所述电子仓将所述驱动单元反馈的位置信息与所述超声探头组件反馈的检测超声信号信息整合成扫查结果信息并将扫查结果信息实时传输至所述上位机；以及 当超声探头组件检测到水下导磁构件可能存在缺陷时，所述上位机通过所述电子仓向所述超声探头组件和所述驱动单元发出控制指令，促使所述超声探头组件和所述驱动单元所在的运动机构协同对所述水下导磁构件的可能存在缺陷区域进行s型面扫查，以得到关于扫查结果的三维图像； 所述调配单元包括： 调配电机，与所述电子仓电性连接； 导轨，横向设置在所述可变角度底座机构上； 第二传动单元，包括与所述调配电机的输出端连接的电机转接头、设置在所述导轨上的组合齿轮、将所述电机转接头与所述组合齿轮连接的传动带、夹紧在所述传动带上的传动带压紧板、滑动地设置在所述导轨上且与所述传动带压紧板固连的滑块，以及转动地设置在所述滑块上且限定所述压紧随动单元旋转轨迹的旋转轨迹限定板； 第二防水保护组件，设置在所述调配电机以及所述第二传动单元的主体的外围，以在内部形成所述调配电机和所述第二传动单元的主体的防水区域。

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