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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利基于无人机的联合自定位和姿态估计方法、存储介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116539043B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310560695.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于无人机的联合自定位和姿态估计方法、存储介质及设备是由李潘;李建峰;晋本周;张小飞;吴启晖设计研发完成，并于2023-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机的联合自定位和姿态估计方法、存储介质及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机的联合自定位和姿态估计方法、存储介质及设备，该联合自定位和姿态估计方法包括：装载阵列传感器的无人机接收K个位置已知的锚节点辐射源的信号，并对K个锚节点辐射源进行方位角估计；根据方位角估计值以及各锚节点辐射源的位置坐标，利用最小二乘准则构建以无人机位置和姿态为变元的优化函数；利用不等关系消除优化函数中的无人机位置变元，构造仅以姿态为变元的优化函数；利用一维搜索以姿态为变元的优化函数，得到最优无人机姿态和无人机自身位置。本发明无需额外载荷即可实现高精度姿态角确定，同时实现了自定位与姿态角确定，贴合导航拒止场景，运作成本低廉，工程应用价值十分重大。

本发明授权基于无人机的联合自定位和姿态估计方法、存储介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的联合自定位和姿态估计方法，其特征在于，具体包括以下步骤： 步骤S1：装载阵列传感器的无人机接收K个位置已知的锚节点辐射源的信号，并对K个锚节点辐射源进行方位角估计； 步骤S2：根据方位角估计值以及各锚节点辐射源的位置坐标，利用最小二乘准则构建以无人机位置和姿态为变元的优化函数；包括如下子步骤： 步骤S2.1、根据理想情况下方位角并根据正切函数的定义，得到方位角估计值与无人机位置具有下述近似关系： 其中，表示方位角估计值，ζ表示无人机姿态，p＝[px,py]表示当前无人机的真实位置坐标，[ukx,uky]表示第k个锚节点辐射源的位置坐标； 步骤S2.2、根据方位角估计值与无人机位置具有下述近似关系构造K个方程，得到Ap≈b， 其中，A为K×2的矩阵，b为K×1的矩阵，由K个方程的所有常数项的堆叠表示，步骤2.3、利用最小二乘准则构建以无人机位置和姿态为变元的优化函数 其中，||||表示欧式范数； 步骤S3：利用不等关系消除优化函数中的无人机位置变元，构造仅以姿态为变元的优化函数； 步骤S4：利用一维搜索以姿态为变元的优化函数，得到最优无人机姿态和无人机自身位置。

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