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龙图腾网获悉追觅创新科技(苏州)有限公司申请的专利机器人控制方法、装置、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116551663B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210098722.X，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权机器人控制方法、装置、机器人及存储介质是由朱卓;薄慕婷;顾一休设计研发完成，并于2022-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制方法、装置、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，方法包括检测机器人行进时由传感器触发的信号；当检测到传感器触发的信号处于异常时，结合实时获取的周围环境信息，确定机器人当前所处的困难场景类型；基于困难场景类型获取相对应的脱困策略；控制机器人按照与困难场景类型对应的脱困策略执行脱困动作直至检测到传感器触发的信号恢复正常。本申请可以实现不同场景的识别，基于不同场景对应的算法帮助机器人脱困，整个过程快速、高效、适应性强。

本发明授权机器人控制方法、装置、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括： 检测机器人行进时由传感器触发的信号； 当检测到传感器触发的信号处于异常时，结合实时获取的周围环境信息，确定所述机器人当前所处的困难场景类型； 基于所述困难场景类型获取相对应的脱困策略； 控制所述机器人按照与所述困难场景类型对应的脱困策略执行脱困动作直至检测到传感器触发的信号恢复正常； 其中，所述困难场景类型包括完全跌落场景、局部跌落场景中一种或者多种的组合； 当所述困难场景类型为任一单一困难场景时，所述控制所述机器人按照与所述困难场景类型对应的脱困策略执行脱困动作直至检测到传感器触发的信号恢复正常，包括： 若所述困难场景类型为完全跌落场景，控制所述机器人离开当前困难场景直至检测到传感器触发的信号恢复正常；和或 若所述困难场景类型为局部跌落场景，评估当前困难场景的安全性，在确定非安全的情况下控制所述机器人离开当前困难场景直至检测到传感器触发的信号恢复正常； 所述控制所述机器人离开当前困难场景，包括： 判断所述机器人是否能够旋转，包括：判断机器人旋转半径是否小于通道半径； 当确定所述机器人无法旋转时，获取所述机器人后方安全侧的点云数据； 控制所述机器人基于安全侧的点云数据后退离开当前困难场景； 其中，所述安全侧包括障碍物的边界。

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