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龙图腾网获悉福建工程学院申请的专利一种疏漏修补管道机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116557674B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310611058.9，技术领域涉及：F16L55/162；该发明授权一种疏漏修补管道机器人是由桂昊;郑少峰;张庆永;陈德旺;慕宝宗;石浩正设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种疏漏修补管道机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种疏漏修补管道机器人，本方案通过带有电钻组件和修补组件的作业机构与行走机构、转动机构组合，通过转动机构、作业机构的搭配组合，使得本方案疏漏修补管道机器人可以实现对管道维护和修补工作的持续进行，提高了作业效率和质量；本方案采用电钻组件对待修补管道进行钻孔和通过带有输送顶针注射端的修补组件进行组合作业，钻孔组件可以在管道内开孔，以对疏漏破损的管道内部进行破损位置整形，修补组件的顶针注射端可以将修补材料送入缝隙中，两种组件相互配合，可以方便灵活地完成管道内的疏漏修补工作。

本发明授权一种疏漏修补管道机器人在权利要求书中公布了：1.一种疏漏修补管道机器人，其特征在于，其包括： 行走机构，用于在管道内移动，其包括车厢和行走组件，车厢为箱型壳体结构，其内部形成有容置腔，所述车厢上端可拆卸设有可启闭容置腔的车厢盖；行走组件连接在车厢底部且用于带动车厢在管道内移动； 转动机构，连接在行走机构前端，其包括步进电机和旋转组件，步进电机一端穿置在车厢前端，且通过电机座与车厢固定连接，其另一端穿出车厢且该端具有驱动端，所述步进电机与控制器连接；旋转组件包括转台和安装架，所述安装架为环形结构，其与车厢连接有步进电机的端部固定连接，所述转台为圆形结构，其转动连接在安装架的环形结构内，所述转台一侧与步进电机的驱动端连接，所述转台的另一端与作业机构连接，且由步进电机驱动转台带动作业机构旋转； 作业机构，与转动机构连接，且由转动组件带动旋转，其包括连接架、电钻组件和修补组件，电钻组件与连接架一侧连接，且用于对待修补的管道内部进行钻孔；修补组件与连接架另一侧连接，且用于对钻孔后的待修补管道进行修补处理；切换组件分别与转台和连接架连接，由切换组件进行切换电钻组件、修补组件与待修补的管道内部进行接触以实现工作； 影像获取机构，连接在行走机构上，且用于对管道内部进行影像获取； 控制器，分别与行走机构、作业机构、转动机构和影像获取机构连接； 其中，所述修补组件包括： 储液罐，设置在车厢的容置腔内且用于存储管道修补液； 输送管，为柔性材料制成，其一端连接在储液罐的下部，其另一端穿出车厢； 输送力发生机构，设置在容置腔内且与储液罐上部连接，由输送力发生机构对储液罐上部产生压力，使储液罐内的管道修补液被送入到输送管中输送； 针筒，活动连接在连接架上，且还与切换组件连接，所述针筒的一端设有注射端，所述针筒的另一端与输送管的另一端连接，且该注射端用于将输送管内的管道修补液输送至钻孔后的待修补管道进行修补处理； 所述连接架为工形结构，其两侧分别设有贯穿其上下端面的第一导向孔和第二导向孔， 所述电钻组件为筒状机构，其可升降滑动地穿置在第一导向孔中，其上端具有用于对待修补管道进行钻孔的钻头，所述电钻组件的下端与切换组件连接； 所述针筒可升降滑动地穿置在第二导向孔中，其具有注射端的端部朝上，其下端与切换组件连接；由切换组件控制电钻组件或修补组件的针筒在连接架上上下滑动，使钻头或注射端与待修补管道内壁接触； 所述切换组件包括： 舵机座，分别与连接架和转台固定连接； 舵机，固定在舵机座上； 第一连接杆，中部与舵机的驱动端固定连接； 第二连接杆，一端与第一连接杆的一端转动连接，另一端与电钻组件的下端转动连接； 第三连接杆，一端与第一连接杆的另一端转动连接，另一端与针筒的下端转动连接； 其中，所述舵机的驱动端沿第一方向旋转预设角度时，第一连接杆的一端沿接近电钻组件下端的方向移动，使电钻组件在连接架的第一导向孔内上滑，令电钻组件的钻头沿接近待修补管道的内壁方向移动，且针筒沿远离待修补管道的内壁方向移动，所述舵机的驱动端沿第二方向旋转预设角度时，第一连接杆的另一端沿接近针筒下端的方向移动，使针筒在连接架的第二导向孔内上滑，令针筒上连接的注射端沿接近待修补管道的内壁方向移动，且钻孔组件沿远离待修补管道的内壁方向移动。

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