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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利基于网格特征描述的堆叠工件遮挡点云配准方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116630379B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310295410.2，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权基于网格特征描述的堆叠工件遮挡点云配准方法及装置是由孙毅;管文轩;付洪标设计研发完成，并于2023-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于网格特征描述的堆叠工件遮挡点云配准方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了基于网格特征描述的堆叠工件遮挡点云配准方法及装置，该方法包括：获取工件的位姿点云和工件目标点云并进行预处理，得到合成的工件模板点云候选点集和工件目标点云候选点集；计算两个候选点集中每一个点的高斯曲率，筛选高斯曲率大于阈值的点作为关键点，得到模板点云关键点集和工件目标点云关键点集；利用邻域三角面片几何特征对两个关键点集进行特征描述并计算卡方相似度，确定初始对应点对集合，采用余弦相似度差异性方法来去除错误点对，得到正确的点对关系；从其中随机选择n组对应点对，通过SVD奇异值分解求解刚性变化矩阵以完成粗配准，选择若干次粗配准中误差最小的刚性变换矩阵作为粗配准结果，结合ICP算法获得最终配准结果。

本发明授权基于网格特征描述的堆叠工件遮挡点云配准方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于网格特征描述的堆叠工件遮挡点云配准方法，其特征在于，包括： 1获取工件的位姿点云和工件目标点云，对所述位姿点云和工作目标点云进行数据预处理，得到合成的工件模板点云候选点集和工件目标点云候选点集； 2计算所述工件模板点云候选点集和工件目标点云候选点集中每一个点的高斯曲率以及,其中和分别为候选点集和的点数量，筛选所述高斯曲率大于预定阈值的点作为关键点，得到模板点云关键点集和工件目标点云关键点集； 3利用邻域三角面片几何特征对所述模板点云关键点集和工件目标点云关键点集进行特征描述，获得特征描述矩阵； 4对所述特征描述矩阵计算卡方相似度，确定初始对应点对集合E={，},其中T为所述工件目标点云关键点集，S为所述模板点云关键点集； 5对所述初始对应点对集合E，采用余弦相似度差异性方法来去除错误点对，得到正确的点对关系； 6从所述正确的点对关系中随机选择组对应点对，，通过SVD奇异值分解求解刚性变化矩阵，将所述工件模板点云候选点集通过刚性变换矩阵变换到工件目标点云相同坐标系下完成粗配准，经过若干次随机选择数量相同的组对应点对进行粗配准，选择误差最小的刚性变换矩阵作为粗配准结果，并结合ICP算法获得最终配准结果； 其中，在步骤3中，利用邻域三角面片几何特征对所述模板点云关键点集和工件目标点云关键点集进行特征描述，包括： 步骤3.1：遍历所述模板点云关键点集和工件目标点云关键点集中的每一个关键点，并提取该点的一阶邻域多边形； 步骤3.2：计算每个所述一阶邻域多边形的网格四元素，所述网格四元素为，其中 ； ； ； ； 其中点为所述模板点云关键点集或工件目标点云关键点集的关键点，点和为所述关键点的两个相邻的一阶邻域拓扑点，点和和所述关键点共同组成邻域三角面片，为三角面片的三个夹角，为三角面片相邻边和的中垂线和点共同组成的多边形面积； 步骤3.3：对所述网格四元素进行直方图统计，其中分别设置个区间，从而生成关键点的维的局部特征描述向量MSPH； 步骤3.4：采用加权的方式形成每一个关键点的最终局部特征描述向量MPPH： ， 其中为关键点，为关键点的一阶邻域拓扑点中的关键点数量，为关键点和关键点之间的欧式距离，为的一个一阶邻域拓扑点且是关键点。

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