安徽农业大学权龙哲获国家专利权
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龙图腾网获悉安徽农业大学申请的专利一种基于横纵双滑块扫描修正的曲线苗带导航线提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116645520B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310213517.8，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权一种基于横纵双滑块扫描修正的曲线苗带导航线提取方法是由权龙哲;时鉴泽;王子旭;时义辉;陈乾设计研发完成，并于2023-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于横纵双滑块扫描修正的曲线苗带导航线提取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于横纵双滑块扫描修正的曲线苗带导航线提取方法，属于农业工程领域。通过摄像头获取田间苗带近端图像，并运用改进的图像处理方法分割苗带和土地，并减小杂草的噪声扰动，利用横向滑块纵向扫描捕获并划分左右苗带坐标特征点并收集，通过纵向滑块横向扫描对点集进行修正优化，左右苗带坐标均值运算获得导航线坐标，对导航线坐标进行多项式拟合获得曲线导航线，获取最优解，为实现复杂田间动态曲线导航提供了新方法。本发明利用非线性导航线获取与降抖处理，提高了田间近端导航的精度，同时改善了处理速度。本发明处理一幅图像的时间在20ms，可满足机械实时田间导航需求。
本发明授权一种基于横纵双滑块扫描修正的曲线苗带导航线提取方法在权利要求书中公布了：1.基于横纵双滑块扫描修正的曲线苗带导航线提取方法，其特征在于，它的步骤如下： S1:使用彩色摄像头获取田间图像，并进行压缩; S2:使用ROI提取苗带范围; S3:通过图像色彩分割提取算法提取绿色植株的苗带区域并进行图像二值化和开闭运算形态学处理; S4:利用横向滑块对图像进行纵向扫描,获取滑块内连通域边界坐标并进行均值运算,划分左右苗带特征点坐标并收集; S5:同时对步骤3图像进行透视变换获取俯视苗带二值图; S6:利用纵向滑块横向扫描图像获取像素分布曲线并进行曲线拟合平滑处理，获取最大值坐标得到两条苗带线端点坐标x1,0x2,0x1,wx2,w; S7:将两条苗带线y1,y2投射回原图，利用直线y1，y2对点集进行拟合优化，左右苗带坐标均值运算获得导航线坐标; S8:对导航线坐标进行多项式拟合获得曲线导航线； S9:整理S4获取的坐标信息返回修正S2中ROI区域。
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