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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种可清理的变径管道智能检测磁性软体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116857480B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310733248.8，技术领域涉及：F16L55/28；该发明授权一种可清理的变径管道智能检测磁性软体机器人是由冯长水;聂新辉;王班;李俊;张纬哲;陈顺超;苏科源;刘泽龙;代常路设计研发完成，并于2023-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可清理的变径管道智能检测磁性软体机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种可清理的变径管道智能检测磁性软体机器人。本发明包括头部可变径模块、尾部可变径模块、形态控制模块和清理模块；头部可变径模块的两端分别固定安装有形态控制模块和清理模块，形态控制模块还与尾部可变径模块相连；头部可变径模块和尾部可变径模块用于控制机器人与管道之间的摩擦力，形态控制模块用于控制软体机器人在管道内的运动状态，清理模块用于清理管道内的杂物。本发明采用伸缩性较大的波纹气囊能够适应不同内径的管道。本发明采用电磁驱动，响应速度快，爬行效率更高效。机器人整体具有爬行快，检测范围广、可变径、体积小、结构简单、耗能小等优点，适用于检测建筑内外的小型管道。

本发明授权一种可清理的变径管道智能检测磁性软体机器人在权利要求书中公布了：1.一种可清理的变径管道智能检测磁性软体机器人，其特征在于，包括头部可变径模块、尾部可变径模块、形态控制模块和清理模块；头部可变径模块的两端分别固定安装有形态控制模块和清理模块，形态控制模块还与尾部可变径模块相连；头部可变径模块和尾部可变径模块用于控制机器人与管道之间的摩擦力，形态控制模块用于控制软体机器人在管道内的运动状态，清理模块用于清理管道内的杂物； 所述形态控制模块包括主气囊4、交变电流源10、线圈11、永磁体12、连杆13和辅助气囊14；主气囊4内设置有形变腔和驱动腔，形变腔和驱动腔沿轴向依次布置并且驱动腔靠近头部可变径模块，形变腔的内壁中固定安装有多根记忆合金弹簧，多根记忆合金弹簧沿圆周间隔布置，形变腔尾部的内壁中固定安装有线圈11，线圈11与交变电流源10相连，形变腔头部的内壁中安装有永磁体12，形变腔头部的内壁中开设有十字槽，永磁体12与连杆13的一端固定连接，驱动腔中设置有辅助气囊14，辅助气囊14的一端固定安装在驱动腔的侧壁中，连杆13的另一端穿过形变腔头部内壁的十字槽后与驱动腔中的辅助气囊14的另一端固定连接；辅助气囊14的形变，使得连杆13在十字槽内运动，带动永磁体12在十字槽内运动，与线圈11的吸引力、排斥力的结合，实现主气囊4的弯曲运动； 所述辅助气囊14包括上气仓21、下气仓22、第五记忆合金弹簧23、第六记忆合金弹簧24、隔板25、第三气孔26和第四气孔27；上气仓21与下气仓22之间通过隔板25进行分隔，上气仓21中固定安装有第五记忆合金弹簧23，下气仓22中固定安装有第六记忆合金弹簧24，上气仓21的一端开设有第三气孔26；下气仓22的一端开设有第四气孔27，通过调节所述上气仓21、下气仓22中的气体含量来改变辅助气囊14的长度或者弯曲方向。

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