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龙图腾网获悉西安理工大学申请的专利一种基于标定板的激光定位系统坐标统一化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116858089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310680807.3，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种基于标定板的激光定位系统坐标统一化方法是由刘青;张嘉颖;张晓晖;李金童;吕佳铭设计研发完成，并于2023-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于标定板的激光定位系统坐标统一化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于标定板的激光定位系统坐标统一化方法，包括：1、构建激光发射站坐标统一化装置；2、利用测量仪器测量各个测量节点2‑2在该测量仪器坐标系下的坐标值，并利用坐标值计算每两个测量节点2‑2之间的距离以及各个测量节点2‑2两两连线之间的角度值；3、根据计算的距离和角度值，用M台激光发射站1分别测量4个测量节点2‑2在所述M台激光发射站1的坐标系下的坐标值；4、根据求得的坐标值，通过坐标转换的旋转矩阵和平移矩阵实现M台激光发射站1的坐标统一；5、根据测量节点的距离约束优化求得的坐标转换矩阵，实现更高精度的坐标统一，其有效地减少了参考位置，提高了标定效率。

本发明授权一种基于标定板的激光定位系统坐标统一化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于标定板的激光定位系统坐标统一化方法，其特征在于，包括以下步骤： 1构建激光发射站坐标统一化装置，所述激光发射站坐标统一化装置包括M台激光发射站1和一个标定板2，其中，M≥2，所述标定板2设置在所述M台激光发射站1的公共可视的位置，所述标定板2包括矩形碳纤维基板2-1和固定于所述矩形碳纤维基板2-1上的4个测量节点2-2，其中有一个所述测量节点2-2与其它测量节点2-2不在同一平面上； 2利用测量仪器测量所述矩形碳纤维基板2-1上的各个所述测量节点2-2在该测量仪器坐标系下的坐标值，并利用所述坐标值计算每两个所述测量节点2-2之间的距离以及各个测量节点2-2两两连线之间的角度值； 3根据步骤2计算的距离和角度值，用所述M台激光发射站1分别测量4个所述测量节点2-2在所述M台激光发射站1的坐标系下的坐标值；所述步骤3具体为： 3.1将所述标定板2垂直于地面放置，所述激光发射站1扫描到所述矩形碳纤维基板2-1上的测量节点2-2时，所述激光发射站1的两个激光扇面在测量节点处交汇成一条由所述激光发射站1的坐标原点指向测量节点的射线，设指向测量节点Q3和Q4的两条射线的方向向量为r3＝[r3xr3yr3z]，r4＝[r4xr4yr4z]，测得Q3的俯仰角为β3，Q4的俯仰角为β4，测量节点Q3和Q4之间的距离为L34，根据几何关系求解得到测量节点Q3和Q4在所述激光发射站1坐标系下的坐标值； 3.2所述激光发射站1扫描到测量节点Q1和Q2时，测得Q1的俯仰角为β1，Q2的俯仰角为β2，指向测量节点Q1和Q2的两条射线的方向向量为r1＝[r1xr1yr1z]，r2＝[r2xr2yr2z]，测量节点Q1和Q2之间的距离为L12，结合Q1，Q2之间的连线与Q3，Q4之间的连线的夹角β，根据几何关系求解得到测量节点Q1，Q2在所述激光发射站1坐标系下的坐标值； 4根据步骤3求得的坐标值，通过坐标转换的旋转矩阵和平移矩阵实现所述M台激光发射站1的坐标统一。

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