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龙图腾网获悉北京罗森博特科技有限公司申请的专利一种具有主动精度约束功能的切削机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116869659B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310912776.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种具有主动精度约束功能的切削机器人是由朱罡;李绪航;孙向民设计研发完成，并于2023-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有主动精度约束功能的切削机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有主动精度约束功能的切削机器人，涉及医用机器人领域，包括：第一连接件，一端用于与3D打印导板连接；第二连接件，一端与第一连接件的另一端连接，第二连接件的另一端通过第三连接件与手术刀连接，第一连接件、第二连接件和第三连接件之间均采用铰接连接方式；光学定位追踪系统，包括标记刚体和被动标记球，标记刚体设置在3D打印导板上，被动标记球设置在手术刀的末端；拉力计对手术刀的末端施加拉力时，光学定位追踪系统记录被动标记球的位移，并记录的多组位移数据用于调试手术刀；经过多次拉力计测试，将得到数据进行处理，作为调整手术刀的设置参数的依据，这样校准简单方便，避免影响切削机器人的正常使用。

本发明授权一种具有主动精度约束功能的切削机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有主动精度约束功能的切削机器人，其特征在于，包括： 第一连接件，一端用于与3D打印导板连接； 第二连接件，一端与所述第一连接件的另一端连接，所述第二连接件的另一端通过第三连接件与手术刀连接，所述第一连接件、所述第二连接件和所述第三连接件之间均采用铰接连接方式； 光学定位追踪系统，包括标记刚体和被动标记球，所述标记刚体设置在所述3D打印导板上，所述被动标记球设置在所述手术刀的末端； 拉力计对所述手术刀的末端施加拉力时，所述光学定位追踪系统记录所述被动标记球的位移，所述光学定位追踪系统记录的多组位移数据用于调试所述手术刀； 所述第一连接件、所述第二连接件和所述第三连接件的转动轴线相互平行，所述第一连接件、所述第二连接件、所述第三连接件和所述手术刀之间的转动角度通过控制单元来进行控制； 所述第二连接件与所述第三连接件之间设置有与所述控制单元连接的铰接结构，所述铰接结构包括： 连接座，一端设置有第一转动电机，所述第一转动电机的输出端与所述第二连接件的另一端连接； 第二转动电机，设置在所述连接座的另一端，所述第二转动电机的输出端与所述第三连接件的一端连接。

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