上海大学廖宁滨获国家专利权
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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种变刚度转动关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116901127B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310580045.X，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种变刚度转动关节是由廖宁滨;孙翊;贾文川;蒲华燕;王敏;丁基恒设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种变刚度转动关节在说明书摘要公布了：本发明公开一种变刚度转动关节，涉及机器人活动关节技术领域，包括两关节单元和用于连接两关节单元的连杆，关节单元包括固定座和间隔固定在固定座上的若干极板，两关节单元中的极板均与供电装置电连接，且两关节单元中的极板极性相反并交错层叠设置，交错层叠设置的相邻极板之间的缝隙中填充有巨电流变液；连杆分布在极板的侧部，并交叉设置，连杆的两端分别与两关节单元中的固定座铰接；本发明将反四连杆旋转机构与巨电流变液剪切模式变刚度机构相结合，构成了特殊的转动结构；并通过调节巨电流变液两端电压实现转动刚度可调，无需其他驱动装置，结构更加简单，更易于减小转动关节的体积，有利于进行小型化、轻量化设计。
本发明授权一种变刚度转动关节在权利要求书中公布了：1.一种变刚度转动关节，其特征在于，包括两关节单元和用于连接两关节单元的连杆，所述关节单元包括固定座和间隔固定在所述固定座上的若干极板，两所述关节单元中的所述极板均与供电装置电连接，且两所述关节单元中的所述极板极性相反并交错层叠设置，交错层叠设置的相邻所述极板之间的缝隙中填充有巨电流变液；所述连杆分布在所述极板的侧部，并交叉设置，所述连杆的两端分别与两所述关节单元中的所述固定座铰接； 所述固定座上设置有固定夹持片和滑动夹持片，所述极板设置在所述固定夹持片与所述滑动夹持片之间，所述固定夹持片、所述滑动夹持片以及所述极板上均对应设置有至少两个通孔，连接件穿过所述通孔将三者固定； 所述关节单元中相邻所述极板之间设置有垫片，所述垫片上开设有所述通孔。
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