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龙图腾网获悉江西农业大学申请的专利一种用于机械臂末端的剪枝装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116918591B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311049500.X，技术领域涉及：A01G3/08；该发明授权一种用于机械臂末端的剪枝装置是由陈平录;张凯棋;许静;于成龙;刘木华设计研发完成，并于2023-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机械臂末端的剪枝装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于机械臂末端的剪枝装置，包括刀片，刀片固定轴，从动锥齿扇，主动锥齿轮，固定支架，空心杯电机，复位弹簧，固定外壳，滑动外壳，滑槽，螺钉，滑块，钢丝导线，一级槽轮，一级槽轮轴，二级槽轮，二级槽轮轴，槽轮支架，缠线电机，主动圆柱齿轮，从动圆柱齿轮，缠线槽轮，缠线槽轮轴。本发明所述的一种用于机械臂末端的剪枝装置，在修剪树木枝条交错繁杂的情况下，可以先保持滑动外壳关闭的状态，使得该装置外形流线光滑，便可穿过很小的缝隙，在到达修剪位置后，滑动外壳向后滑开，继而刀头打开进行剪枝作业。

本发明授权一种用于机械臂末端的剪枝装置在权利要求书中公布了：1.一种用于机械臂末端的剪枝装置，其特征在于：包括用于固定零件的支撑部分，用于修剪枝条的剪刀部分以及用于改变装置外形的滑动部分；所述支撑部分包括内表面加工有四个纵向滑槽22的固定外壳7，安装在固定外壳7内部且与固定外壳7采用螺钉23固定连接的固定支架6，与固定支架6尾部固定连接的槽轮支架14； 所述剪刀部分包括与所述固定支架6内部固定连接的空心杯电机5，与空心杯电机5输出轴固定连接的主动锥齿轮4，与主动锥齿轮4对称啮合的两个从动锥齿扇3，分别与两个从动锥齿扇3内侧固定连接的两个尖端为钩型的刀片1，穿过两个刀片1与所述固定支架6转动安装的刀片固定轴2； 所述滑动部分包括四个呈弧面锥形的滑动外壳20，固定安装于四个滑动外壳20后端中部且与所述固定外壳7内部滑槽22形成滑动连接的四个滑块21，与所述槽轮支架14固定连接的一级槽轮轴19和二级槽轮轴18，分别与一级槽轮轴19和二级槽轮轴18转动连接的一级槽轮15和二级槽轮16，与所述固定外壳7固定连接的缠线电机9，与缠线电机9固定连接的主动圆柱齿轮11，与主动圆柱齿轮11啮合的从动圆柱齿轮10，与从动圆柱齿轮10固定连接的缠线槽轮17，两端与所述固定外壳7固定连接的缠线槽轮固定轴8，一端与缠线槽轮17内圆柱面固定连接，另一端分别与四个滑块21尾部固定连接的四根钢丝导线13，一端分别与四个滑动外壳20尾部下方吊耳连接，另一端分别与固定支架6上的四个吊耳连接的四个复位弹簧12； 剪枝作业完成后，缠线电机反向工作，复位弹簧12提供向前的拉力，使滑动外壳20与滑块21沿固定外壳7内部的滑槽22向前滑动，直到四个滑动外壳20顶点相接触，缠线电机9停止工作。

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