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龙图腾网获悉齐鲁工业大学(山东省科学院)申请的专利一种空间多稳态机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116922421B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310889376.1，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种空间多稳态机构是由刘鹏博;刘斌;燕亮亮;鲁帅帅;王飞;杨静芳设计研发完成，并于2023-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空间多稳态机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种空间多稳态机构，涉及柔性机构领域，解决了现有多稳态机构使用寿命短的问题，便于空间上稳态位置的切换，扩大了应用场景，具体方案如下：所述柔性双稳态机构的初始状态为圆拱形，柔性双稳态机构的中心位置处设有动子并与柔性执行机构的端部固定连接，所述柔性执行机构由末端执行器以及对称固定安装在末端执行器两侧的柔性梁组构成，所述柔性双稳态机构在末端执行器沿垂直于柔性执行机构的轴线方向做直线运动时竖向位移，以提供将末端执行器从初始平衡位置偏转到屈曲位置的力并抵抗柔性执行机构变形的反作用力。

本发明授权一种空间多稳态机构在权利要求书中公布了：1.一种空间多稳态机构，包括竖向设置的柔性执行机构，柔性执行机构的至少一端串联有一个柔性双稳态机构，柔性双稳态机构的两端分别固定安装有一个固定端，其特征在于，所述柔性双稳态机构的初始状态为圆拱形，柔性双稳态机构的中心位置处设有动子并与柔性执行机构的端部固定连接，所述柔性执行机构由末端执行器以及对称固定安装在末端执行器两侧的柔性梁组构成，所述柔性双稳态机构在末端执行器沿垂直于柔性执行机构的轴线方向做直线运动时竖向位移，以提供将末端执行器从初始平衡位置偏转到屈曲位置的力并抵抗柔性执行机构变形的反作用力； 所述末端执行器具有空间对称性，在空间上进行多稳态位置切换；所述的一种空间多稳态机构，第一稳定状态是第一柔性双稳态机构的初始状态；第二稳定状态是在空间坐标中，柔性执行机构的末端执行器受到一个X轴正方向的位移，使得柔性执行机构产生向右的偏移，第一柔性双稳态机构向下位移并达到稳定状态；第三稳定状态是在空间坐标中，柔性执行机构的末端执行器受到一个X轴负方向的位移，使得柔性执行机构产生向左的偏移，第一柔性双稳态机构向下位移并达到稳定状态；第四稳定状态是在空间坐标中，柔性执行机构的末端执行器受到一个Y轴正方向位移，使得柔性执行机构产生向Y轴正方向的偏移，第一柔性双稳态机构向下位移并达到稳定状态；第五稳定状态是在空间坐标中，柔性执行机构的末端执行器受到一个Y轴负方向位移，使得柔性执行机构产生向Y轴负方向的偏移，第一柔性双稳态机构向下位移并达到稳定状态； 所述空间多稳态机构为变形能存储的器件，借助其变形能存储动子实现各独立的位置上的稳定平衡； 每组所述柔性梁组由四条截面呈正方形的第二柔性梁竖向围合而成，同一组的四条第二柔性梁邻近的端部之间通过第二刚性梁固定连接在一起； 所述末端执行器的横截面面积与柔性梁组的横截面面积相同。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人齐鲁工业大学(山东省科学院)，其通讯地址为：250353 山东省济南市长清区大学路3501号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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