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龙图腾网获悉南京工程学院申请的专利一种基于机器人图像处理的伺服控制方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985134B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311015086.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于机器人图像处理的伺服控制方法与系统是由黄家才;蔡秋生;吕金鑫;袁畅;常国卫;张洋;包光旋;茅飞;周楷文;邢磊设计研发完成，并于2023-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器人图像处理的伺服控制方法与系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于机器人图像处理的伺服控制方法与系统，针对两种圆柱体工件分析获得两种工件的三种叠加情况；然后建立机器人运动学模型，利用边缘拟合方法确定工件的边缘点集，通过逆运动学求解工件在机器人基坐标下的形心坐标，进行轨迹规划，并生成运动控制指令，实现对工件的抓取。该系统上实现了对机器人的有线或无线实时控制，该控制系统适用于ModbusEtherCATCAN等通信协议的机器人，兼容性强。同时第一上位机部分采用MATLABSimulink图形化编程，摆脱了以往机器人控制系统封闭性的特点。本发明中的机器人控制系统还可以完成数字孪生的功能，虚拟机器人与实体机器人实时同步显示的功能。

本发明授权一种基于机器人图像处理的伺服控制方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人图像处理的伺服控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、利用手眼标定法确定机器人手臂与图像采集装置之间的转换关系，针对两种圆柱体工件，用图像采集装置采集工件图像，结合工作台的深度和工件的深度，获得工件高度，根据工件高度判断工件是否叠加，是则执行步骤S2；否则确定工件不叠加； S2、通过Blob分析求两种工件颜色的像素点数量，获得两种颜色对应工件的面积，判断两种工件的三种叠加情况；具体包括以下子步骤： S1.1、通过颜色识别，识别出工件的颜色，对工件颜色进行二值化处理，然后通过Blob分析求得工件的颜色的像素点数量，计算两种颜色对应工件的面积，S1.2、根据两种颜色对应的面积，获得工件的三种叠加情况：a两种工件完全叠加，b两种工件错位叠加，c同种工件错位叠加；具体为： 1若求得其中一颜色的面积约等于整圆面积：πR2或πr2，R为第一圆柱体工件横截半径，r为第二圆柱体工件横截半径，则对应的圆柱体工件在上面，若另一种颜色的工件的面积为零，则是叠加情况a； 2若另一种颜色的工件的面积不为零，则是叠加情b； 3若求得某种颜色的面积大于整圆面积：πR2或πr2，则是叠加情况c； S3、建立机器人运动学模型，利用边缘拟合方法确定工件的边缘点集，获得工件在像素坐标系下的坐标，通过逆运动学求解工件在机器人基坐标下的形心坐标，进行轨迹规划，得到机器人各关节的角度值，并生成运动控制指令，根据工件的三种叠加情况通过运动控制指令对机器人的控制，实现对工件的抓取。

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