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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种单自由度嵌套式水下潜航器捕获机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117021152B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310984153.3，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权一种单自由度嵌套式水下潜航器捕获机构是由张国兴;夏新露;郭金伟;王佳;李冲;卢道华设计研发完成，并于2023-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单自由度嵌套式水下潜航器捕获机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种单自由度嵌套式水下潜航器捕获机构，包括嵌套机构、收口夹持机构和中心驱动机构；嵌套机构包括内层嵌套杆和外层嵌套杆；中心驱动机构包括中心滑槽杆及与中心滑槽杆滑动连接的上汇交连接圆盘和与中心滑槽杆固定连接的下汇交连接圆盘，内层嵌套杆上端与上汇交连接圆盘铰接，外层嵌套杆上端与下汇交连接圆盘铰接；收口夹持机构包括可折叠连杆，可折叠连杆与内层嵌套杆和外层嵌套杆分别与旋转连接件铰接。本发明具有较大抓捕范围比、通用性强、整体结构刚度高且稳定性好。同时，依靠中心驱动机构的单自由度滑移运动，即可使捕获机构产生联动，能够减少多驱动带来运动失效的风险，在可靠性与展开同步性方面具有较好提升。

本发明授权一种单自由度嵌套式水下潜航器捕获机构在权利要求书中公布了：1.一种单自由度嵌套式水下潜航器捕获机构，其特征在于，包括若干嵌套机构、收口夹持机构和中心驱动机构；所述嵌套机构包括内层嵌套杆1和外层嵌套杆2；所述中心驱动机构包括中心滑槽杆3及与中心滑槽杆3滑动连接的上汇交连接圆盘4和与中心滑槽杆3固定连接的下汇交连接圆盘5，所述内层嵌套杆1上端与上汇交连接圆盘4铰接，所述外层嵌套杆2上端与下汇交连接圆盘5铰接；所述收口夹持机构包括用于连接相邻嵌套机构的可折叠连杆，所述可折叠连杆与内层嵌套杆1和外层嵌套杆2分别与旋转连接件6铰接； 所述可折叠连杆包括凹槽同步折叠连杆7、限位卡扣8和凸耳同步折叠连杆9，所述凹槽同步折叠连杆7包括设于两端的凹槽71及凹槽齿轮72，所述凸耳同步折叠连杆9包括设于两端的凸耳91及凸耳齿轮92，所述凹槽齿轮72与同组收口夹持机构的凸耳齿轮92在限位卡扣8内腔相啮合，所述凸耳91嵌入相邻收口夹持机构的凹槽71中并与旋转连接件6转动铰接； 所述凹槽齿轮72和凸耳齿轮92传动比为1。

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