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龙图腾网获悉浙江大学;余姚市机器人研究中心申请的专利一种立体触屏式远程遥控实验系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117037550B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310816707.9，技术领域涉及：G09B5/02；该发明授权一种立体触屏式远程遥控实验系统及方法是由朱宇;孟濬;许力;陆国栋;郑贞;郑俊辉;程仙平设计研发完成，并于2023-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种立体触屏式远程遥控实验系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于互联网技术领域，公开了一种立体触屏式远程遥控实验系统，包括立体触屏模块、双模通信模块、操作小车模块和感知及信息处理模块，所述立体触屏模块用于提供实体按钮立体触屏和远程遥控，并发送触屏信息；所述双模通信模块用于高速传递立体触屏模块和操作小车模块交互的信息；所述操作小车模块用于实现设备物联，接收触摸遥控指令巡视实验室并执行实验操作；所述感知及信息处理模块用于获取实验室的感知信息，并对实验操作进行评价。本发明用户只需一台计算机设备即可实验，可满足不受时间地点限制的远程实验需求，方便高效；使用机器小车代替用户进入实验室操作，为用户带来了真实的实验体验，利于加深用户的学习印象。

本发明授权一种立体触屏式远程遥控实验系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种立体触屏式远程遥控实验方法，其特征在于，包括：用户利用立体触屏模块进行遥控，通过双模通信模块远程操纵AGV小车进入实验室指定设备前，立体触屏模块根据设备编号调出模拟制作的操作面板，将用户的操作信息通过双模通信模块转发给操作小车模块，利用物联技术发送至实验设备以响应用户操作，并通过AGV小车辅助实验，感知及信息处理模块负责获取实验仪器的输出及实验台的传感器数据，并记录实验过程给出系统评价； 遥控触屏步骤：立体触屏模块包含遥控和触屏功能，遥控操纵盘包括基于STM32的微控制器，读取按键或摇杆的状态并将其转换为无线信号发送至双模通信模块，用于控制AGV小车移动和工业机器人定位抓取物体，立体触摸屏则是根据小车拍摄的设备面板图，通过目标检测算法识别出按键区域及其对应深度，利用MEMS技术控制可变形屏幕将对应按键的区域按照深度逐像素凸起，形成立体触感； 所述遥控触屏步骤包括如下具体方法： 立体触摸屏根据小车拍摄的设备面板图，通过目标检测算法识别出按键区域Ki，i＝1～n,Ki用像素点表示，及其对应深度Dj，j＝1～n，利用MEMS技术控制可变形屏幕将对应Ki的区域按照深度Dj逐像素凸起，形成立体触感，当虚拟按键被按下时触发压力传感器数字量Kpm变化，m＝1～n1,Kpm＝0或1，当虚拟旋钮被旋转时回转仪记录角度ΔRo变化，o＝1～n2，并按如下公式1进行加密，远程信息发送格式为|tKimKpm*oΔRo*|，t为时间， Kpm*＝KpmemodN,ΔRo*＝ΔRoemodN1 其中，e和N是随机生成的密钥对，Kpm*、ΔRo*是加密后的物理量； 立体触屏模块形成立体按键后，通过对立体按键的按压操作形成变化量发送至设备，设备可响应输出，以达到远程控制的目的； 远程通信步骤：立体触屏模块与操作小车模块之间的通信方式采用卫星和wifi两条线路并行互为主备，立体触屏模块中的微控制器的输出同时接北斗双模通信模块和wifi模块，实时发送至远方的智能设备和操作小车模块中，分别执行按键响应和AGV小车移动抓取，操作小车模块获取的3D画面和传感器的感知数据也将实时发送至立体触摸屏； 实验操作步骤：工业机械臂安装在AGV小车上形成一体化实验操作小车，双目相机用于获取AGV小车视角的实验室内的3D画面，AGV小车接收来自遥控操纵盘的遥控信号从而进行室内的避障移动和机械臂的抓取，当与指定设备的距离小于阈值时请求开启设备的远程遥控模式，设备根据接收到的加密触屏数据，在设备面板图上定位到指定的IO口进行响应输出；评价感知步骤：感知及信息处理模块中的各类传感器安装在实验室内，感知到的数据以及设备的输出数据传输至处理器进行系统处理，立体触屏模块中的双目相机监控用户的专注程度和注视点，传输至处理器通过自然语言处理算法识别行为，进行评分，实验结束后为用户生成实验报告和成绩评价报告。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学;余姚市机器人研究中心，其通讯地址为：315400 浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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