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龙图腾网获悉三菱电机株式会社申请的专利用于基于自适应柔顺的机器人组装的系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117062693B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202280023077.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于基于自适应柔顺的机器人组装的系统和方法是由D·N·尼科夫斯基;D·罗梅雷斯;D·贾;W·耶拉祖尼设计研发完成，并于2022-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于基于自适应柔顺的机器人组装的系统和方法在说明书摘要公布了：提供了一种用于执行组装操作的机器人。该机器人包括：处理器，所述处理器被配置为根据原始轨迹来确定用于控制机器人的多个电机移动机械臂的控制律，执行自我探索程序以产生指示原始轨迹的空间的训练数据，并且使用训练数据学习非线性柔顺控制律，该非线性柔顺控制律包括将机器人的力传感器的测量值映射到定义控制律的原始轨迹的纠正的方向的非线性映射。处理器根据新目标姿态来变换原始轨迹以产生变换后的轨迹，根据变换后的轨迹来更新控制律以产生更新后的控制律，并且命令多个电机根据用柔顺控制律纠正的更新后的控制律来控制机械臂。

本发明授权用于基于自适应柔顺的机器人组装的系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人，该机器人包括： 机械臂，所述机械臂包括具有多自由度的运动的末端工具，其中，在所述机器人的操作期间，力传感器被布置为产生指示在所述操作期间所述机械臂的所述末端工具经受的力的测量值； 多个电机，所述多个电机被配置为根据按照控制律产生的命令来改变所述机械臂的运动； 至少一个处理器；以及存储器，在所述存储器上存储有指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时，使所述处理器在接收到指示将所述末端工具的姿态从起始姿态转变为目标姿态以执行组装操作的所述机械臂的运动的原始轨迹的数据时： 确定用于控制所述多个电机根据所述原始轨迹移动所述机械臂的所述控制律； 执行自我探索程序，所述自我探索程序通过以下操作来探索所述原始轨迹的空间：在将相对于所述原始轨迹的不同位移引入到所述机械臂的状态中的同时根据所述控制律控制所述多个电机，并且在检测到所述机械臂的所述末端工具经受的力时，记录成对的所述力传感器的测量值和对应的相对于所述原始轨迹的位移的值，以产生指示所述原始轨迹的所述空间的训练数据； 使用所述训练数据学习包括将所述力传感器的所述测量值映射到定义所述控制律的所述原始轨迹的纠正的方向的非线性映射的非线性柔顺控制律； 其中，由所述至少一个处理器执行的所述指令还使所述处理器在接收到包括以比所述组装操作的准确度低的准确度测量的所述机械臂的所述末端工具的新起始姿态和所述末端工具的新目标姿态中的至少一个或组合的所述原始轨迹的末端姿态修改时： 根据所述末端姿态修改来变换所述原始轨迹以产生变换后的轨迹； 根据所述变换后的轨迹来更新所述控制律以产生更新后的控制律；并且 命令所述多个电机根据利用针对所述原始轨迹学习的所述非线性柔顺控制律纠正的所述更新后的控制律来控制所述机械臂。

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