常州大学王琦获国家专利权
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龙图腾网获悉常州大学申请的专利一种基于变刚度控制的多模态气动微型机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117067197B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311005958.5，技术领域涉及：B25J9/14；该发明授权一种基于变刚度控制的多模态气动微型机器人是由王琦设计研发完成，并于2023-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于变刚度控制的多模态气动微型机器人在说明书摘要公布了：本发明是一种基于变刚度控制的多模态气动微型机器人，包括机身，两侧设有第一后脚和第二后脚，内部设有第一前脚和第二前脚；第一前脚和第二后脚正向移动的摩擦系数大于反向移动的摩擦系数；第二前脚和第一后脚正向移动的摩擦系数小于反向移动的摩擦系数；机身上还安装有：对称布置的第一关节和第二关节，分别靠近第一前脚和第二前脚；第一电极和第二电极，其通电状态相反；第一气囊，安装于第一关节上端，通过其循环膨胀和收缩，实现反向移动；第二气囊，安装于第二关节上端，通过其循环膨胀和收缩，实现正向移动。本发明只需要给第一气囊或第二气囊充气或排气，即可实现机器人正向反向移动，减少了气道，简化了结构。
本发明授权一种基于变刚度控制的多模态气动微型机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于变刚度控制的多模态气动微型机器人，其特征在于：包括机身1，其两侧分别设为第一后脚2和第二后脚3，其内部安装有与所述第一后脚2同侧的第一前脚4，与所述第二后脚3同侧的第二前脚5； 所述机身1向第二后脚3方向移动设为正向移动； 所述第一前脚4和第二后脚3正向移动的摩擦系数大于反向移动的摩擦系数； 所述第二前脚5和第一后脚2正向移动的摩擦系数小于反向移动的摩擦系数； 所述机身1上还安装有： 对称布置的第一关节6和第二关节7，分别靠近所述第一前脚4和第二前脚5； 第一电极8和第二电极9，其通电状态相反，用于分别加热所述第一关节6和第二关节7，使其软化； 第一气囊10，安装于所述第一关节6上端，通过其循环膨胀和收缩，驱动所述第一关节6弓起或复位，实现反向移动； 第二气囊11，安装于所述第二关节7上端，通过其循环膨胀和收缩，驱动所述第二关节7弓起或复位，实现正向移动。
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