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龙图腾网获悉北京三快在线科技有限公司申请的专利定位方法和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117132874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210556958.3，技术领域涉及：G06V20/00；该发明授权定位方法和设备是由周力普设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位方法和设备在说明书摘要公布了：本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法和设备。该方法包括：确定相机采集的各帧图像的二维直线段和可见点，所述可见点包括所述二维直线段的端点和端点之间的内点；根据所述二维直线段拟合三维直线并确定所述二维直线段的共线约束；根据所述各帧图像的可见点的光度误差、所述各帧图像的二维直线段的光度误差以及所述共线约束，构建成本目标函数；最小化所述成本目标函数，以确定所述相机的位姿参数。本发明实施例提出一种基于点和线的直接视觉里程计方案，该方案扩展了关于线的光度误差，增加了线上点的共线约束，由此可以显著减少变量的数量以加快优化速度，并可以使共线约束得到满足。

本发明授权定位方法和设备在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，包括： 确定相机采集的各帧图像的二维直线段和可见点，所述可见点包括所述二维直线段的两个端点和所述两个端点之间的内点； 根据所述二维直线段拟合三维直线并确定所述二维直线段的共线约束； 根据所述各帧图像的可见点的光度误差、所述各帧图像的二维直线段的光度误差以及所述共线约束，构建成本目标函数； 最小化所述成本目标函数，以确定所述相机的位姿参数； 其中，所述二维直线段的光度误差，根据所述二维直线段的端点和内点的光度误差确定； 所述二维直线段的任一内点x的光度误差的确定，包括： 根据相应二维直线段的端点深度，确定所述二维直线段的内点x反投影的三维点P 确定所述三维点P在目标帧图像的投影点x′； 根据所述投影点x′，确定所述二维直线段的内点x的光度误差； 其中，所述根据所述二维直线段拟合三维直线并确定所述二维直线段的共线约束，包括： 根据当前相机姿态下二维直线段的支持区域宽度和可拟合三维直线组，建立二维直线段反投影的三维端点到所述可拟合三维直线组中各三维直线的距离函数； 根据所述距离函数，确定所述二维直线段的共线约束。

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