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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种基于RGB-D语义分割的SLAM构建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117197449B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310884072.6，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种基于RGB-D语义分割的SLAM构建方法及系统是由张沪寅;陈晓恒设计研发完成，并于2023-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于RGB-D语义分割的SLAM构建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于RGB‑D语义分割的SLAM构建方法及系统，属于机器人定位导航技术领域，包括：构建基于RGB‑D的SLAM系统框架；在所述SLAM系统框架中采用基于Transformer的双支路多级注意力融合的RGB‑D语义分割模型进行训练，得到初始语义分割模型；对所述初始语义分割模型进行深度噪声解码器预训练，得到SLAM语义分割模型。本发明在视觉SLAM系统中结合RGB‑D图像和深度补全算法，通过引入RGB‑D语义分割模型来保证获取到的语义信息在成像条件差的情况下具有鲁棒性。

本发明授权一种基于RGB-D语义分割的SLAM构建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于RGB-D语义分割的SLAM构建方法，其特征在于，包括： 构建基于彩色深度RGB-D的同步定位与建图SLAM系统框架； 在所述SLAM系统框架中采用基于Transformer的双支路多级注意力融合的RGB-D语义分割模型进行训练，得到初始语义分割模型； 对所述初始语义分割模型进行深度噪声解码器预训练，得到SLAM语义分割模型； 构建基于彩色深度RGB-D的同步定位与建图SLAM系统框架，包括： 从RGB-D相机获取传感器数据，获取所述传感器数据的多个相邻帧； 对所述多个相邻帧进行ORB特征提取，完成运动一致性检测，得到特征点匹配关系； 通过对所述特征点匹配关系引入语义分割线程，得到语义分割结果，将所述语义分割结果传入跟踪线程，将多个特征点送入视觉里程计； 待所述视觉里程计完成追踪相邻帧，得到多个关键帧，确定所述多个关键帧进行入回环线程； 待所述回环线程验证通过之后，构建语义八叉树地图，得到所述SLAM系统框架； 通过对所述特征点匹配关系引入语义分割线程，得到语义分割结果，将所述语义分割结果传入跟踪线程，将多个特征点送入视觉里程计，包括： 结合语义信息，对所述特征点匹配关系中的几何离群点进行检验，剔除动态特征点，保留静止特征点，得到所述语义分割结果； 将所述语义分割结果中的多个特征点输入至所述视觉里程计。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉大学，其通讯地址为：430072 湖北省武汉市武昌区八一路299号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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