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龙图腾网获悉鸿海精密工业股份有限公司申请的专利三维目标检测方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117218365B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210616195.7，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权三维目标检测方法、电子设备及存储介质是由卢志德;李洁;郭锦斌设计研发完成，并于2022-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维目标检测方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种三维目标检测方法、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取检测图像；将检测图像输入至训练完成的目标检测模型，利用目标检测模型确定检测图像中物体的物体类别、物体的二维边线框及物体的旋转角度；根据物体类别，查找三维物体模型库确定与物体对应的物件模型及与物件模型对应的三维边线框；根据物体的二维边线框的大小、检测图像的图像信息及相机的焦距确定相机到物件模型的距离；根据物体的旋转角度、相机到物件模型的距离及三维边线框确定物件模型在三维空间中的位置，将所述物件模型在三维空间中的位置作为所述物体在三维空间中的位置。本申请能够快速得到物体在三维空间中的位置。

本发明授权三维目标检测方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维目标检测方法，其特征在于，所述三维目标检测方法包括： 获取训练样本图像以及相机拍摄的检测图像； 构建目标检测模型，基于SingleShotMultiBoxDetectorSSD网络改进所述目标检测模型，其中，所述SSD网络包括backbone网络及第一head网络；所述基于SSD网络进行改进包括：在所述SSD网络中的所述backbone网络后新增第二head网络；改进后的所述目标检测模型包括所述backbone网络、所述第一head网络及所述第二head网络； 利用所述训练样本图像训练改进后的所述目标检测模型，得到训练完成的目标检测模型； 将所述检测图像输入至训练完成的目标检测模型，利用所述目标检测模型确定所述检测图像中物体的物体类别、物体的二维边线框及物体的旋转角度，包括：将所述检测图像输入至训练完成的目标检测模型，经过所述backbone网络提取所述检测图像的特征得到多个不同尺度的特征图；将每个不同尺度的特征图输入所述第二head网络进行卷积，输出所述检测图像中物体的旋转角度； 根据所述物体类别，查找三维物体模型库确定与所述物体对应的物件模型及与所述物件模型对应的三维边线框； 根据所述物体的二维边线框的大小、所述检测图像的图像信息及所述相机的焦距确定所述相机到所述物件模型的距离，包括：根据所述物体的二维边线框的宽度及或长度、所述相机焦距、所述检测图像的分辨率及所述检测图像的像素宽度计算得到所述相机到所述物件模型的距离，其中，采用公式①和公式②可求得所述相机到所述物件模型的距离： 公式①为：； 公式②为：； 其中，X表示检测图像的像素宽度，f表示相机的焦距，d表示相机到所述物件模型的距离，Y表示二维边线框的宽度，P表示检测图像的分辨率； 根据所述物体的旋转角度、所述相机到所述物件模型的距离及所述三维边线框确定所述物件模型在三维空间中的位置，将所述物件模型在三维空间中的位置作为所述物体在三维空间中的位置。

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