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龙图腾网获悉杭州键嘉医疗科技股份有限公司申请的专利一种绳驱直线模组获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117283537B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311575114.4，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种绳驱直线模组是由武传标;郭斌斌;翟方文;乔天设计研发完成，并于2023-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绳驱直线模组在说明书摘要公布了：本发明提供了一种绳驱直线模组，包括：底座、直线导轨、滑块、电机、电机输出轴、电机减速轮、输出钢丝轮、转向钢丝轮、转接架、制动器、钢丝绳。与现有技术相比较，本发明具有以下技术优点：由于绳驱具有柔顺的良好效果，绳驱直线模组的末端工具可以采用手动柔性拖动；通过多编码器定位的方式，能够精确得知钢丝绳运动的距离和判断钢丝绳是否打滑，且绳驱直线模组运行和定位精度更高；钢丝绳涨紧结构简单，当需要涨紧钢丝绳时沿钢丝绳涨紧方向转动所述涨紧轴，松开即实现锁紧；所述绳驱直线模组可适配机械臂使用，采用机械臂加该绳驱直线模组的形式，既可以做到末端尺寸小巧，又能实现控制简单。

本发明授权一种绳驱直线模组在权利要求书中公布了：1.一种绳驱直线模组，其特征在于，包括：底座1、直线导轨2、滑块3、电机4、电机输出轴5、电机减速轮6、输出钢丝轮8、转向钢丝轮9、转接架11、制动器12、钢丝绳；其中，所述钢丝绳包括减速钢丝绳7和输出钢丝绳10；所述底座1的端部用于与机械臂关节模组或机械臂的末端关节连接；所述电机4的定子固定安装在所述底座1上，所述电机4的转子与所述电机输出轴5的一端固定连接，所述电机输出轴5通过大轴承15安装在所述底座1上，所述减速钢丝绳7的两端缠绕和固定在所述电机输出轴5上，所述减速钢丝绳7穿过所述电机减速轮6并缠绕在所述电机减速轮6上，当所述电机输出轴5转动时带动所述电机减速轮6转动，且所述电机减速轮6外部设置有电机减速轮压盖17；其中，所述电机输出轴5缠绕所述减速钢丝绳7的外径小于所述电机减速轮6缠绕所述减速钢丝绳7的外径，用于实现所述电机4输出动力后的减速；所述输出钢丝轮8与所述转向钢丝轮9通过大轴承15和小轴承16安装在所述底座1上，所述输出钢丝轮8与所述电机减速轮6固连，当所述电机减速轮6转动时带动所述输出钢丝轮8同步转动，所述输出钢丝绳10的两端缠绕和固定在所述输出钢丝轮8上，所述输出钢丝绳10穿过所述转向钢丝轮9并缠绕在所述转向钢丝轮9上，当所述输出钢丝轮8转动时带动所述转向钢丝轮9转动；其中，所述输出钢丝轮8和所述转向钢丝轮9缠绕所述输出钢丝绳10的外径相等；所述直线导轨2固定安装在底座1上，所述滑块3安装在所述直线导轨2上，所述转接架11安装在所述滑块3上，所述输出钢丝绳10穿过并固定在所述转接架11上；当所述输出钢丝轮8和所述转向钢丝轮9转动时，带动所述输出钢丝绳10运动，从而带动所述转接架11沿所述直线导轨2做直线运动；所述电机输出轴5的另一端设置有制动器12，所述制动器12通过制动器轮毂13与所述电机输出轴5连接，所述制动器12安装在制动器支撑座14上，用于给电机4增加抱闸功能；所述输出钢丝轮8的端部设置有输出轮编码器22，所述转向钢丝轮9的端部设置有转向轮编码器25，所述电机4内也设置有编码器，通过电机编码器、输出轮编码器22和转向轮编码器25能够精确得知钢丝绳运动的距离和判断钢丝绳是否打滑；所述绳驱直线模组还包括涨紧轴18和单向轴承19，所述减速钢丝绳7穿过所述电机减速轮6时一并穿过所述涨紧轴18，所述输出钢丝绳10穿过所述转向钢丝轮9时一并穿过所述涨紧轴18，所述涨紧轴18通过所述单向轴承19安装在所述电机减速轮6和所述转向钢丝轮9内，当需要涨紧钢丝绳时沿钢丝绳涨紧方向转动所述涨紧轴18，松开即实现锁紧；其中，所述涨紧轴18、所述单向轴承19与所述转向钢丝轮9同轴设置，并且，另一所述涨紧轴18、另一所述单向轴承19、所述输出钢丝轮8与所述电机减速轮6同轴设置。

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