同济大学叶真获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于重叠度分类的月表点云全局配准方法和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117291960B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311245969.0，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于重叠度分类的月表点云全局配准方法和设备是由叶真;黄荣;徐聿升;徐思彦;周米玉;童小华;谢欢;冯永玖;刘世杰设计研发完成，并于2023-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于重叠度分类的月表点云全局配准方法和设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于重叠度分类的月表点云全局配准方法和设备，方法包括如下步骤：获取多个重叠或部分重叠的点云，提取各个点云的边界并计算点云间的重叠度，基于重叠度以及预设的预设阈值将点云分为重叠点云集和孤立点云集；获取月表的参考数字地形模型，通过离散得到参考点云，针对所述重叠点云集和孤立点云集中的各个单景点云进行密度一致处理；针对所述重叠点云集，基于全局广义普式分析和迭代最近点算法与所述参考点云进行迭代配准；针对所述孤立点云集，基于迭代最近点算法与所述参考点云进行配准；完成全局点云配准，得到全局配准后的多视点云。与现有技术相比，本发明能够生成质量更高的融合地形模型。
本发明授权一种基于重叠度分类的月表点云全局配准方法和设备在权利要求书中公布了：1.一种基于重叠度分类的月表点云全局配准方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取多个重叠或部分重叠的点云，提取各个点云的边界并计算点云间的重叠度，基于重叠度以及预设的预设阈值将点云分为重叠点云集和孤立点云集； 获取月表的参考数字地形模型，通过离散得到参考点云，针对所述重叠点云集和孤立点云集中的各个单景点云进行密度一致处理； 针对所述重叠点云集，基于全局广义普式分析和迭代最近点算法与所述参考点云进行迭代配准； 针对所述孤立点云集，基于迭代最近点算法与所述参考点云进行配准； 完成全局点云配准，得到全局配准后的多视点云； 基于全局配准后的多视点云，采用基于三角测量误差与距离混合加权的空间栅格融合策略得到融合点云，并插值得到融合数字地形模型； 针对所述融合数字地形模型进行基于坡度的异常值检测与基于轮廓检测的孔洞填补，完成点云与数字地形模型的融合。
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