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龙图腾网获悉中冶赛迪技术研究中心有限公司申请的专利一种废钢堆场障碍物检测方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117292308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311318802.2，技术领域涉及：G06V20/50；该发明授权一种废钢堆场障碍物检测方法、装置、设备及介质是由汪枳昕;陈开;袁针云;何立设计研发完成，并于2023-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种废钢堆场障碍物检测方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及计算机技术领域，提供了一种废钢堆场障碍物检测方法、装置、设备及介质，方法包括：获取目标废钢堆场的环境三维点云数据；对环境三维点云数据进行预处理，得到废钢作业环境点云数据；将废钢作业环境点云数据传输至预先训练的分类模型，得到多个障碍物的类别信息和坐标信息；根据各障碍物对应的点云数据进行曲面拟合，得到各障碍物的表面几何信息，完成对目标废钢堆场内障碍物的检测。本申请中的方案，实现了废钢堆场内对障碍物的识别，结合曲面拟合方法，提高了障碍物类别信息、坐标信息、表面几何信息获取的效率和准确度。

本发明授权一种废钢堆场障碍物检测方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种废钢堆场障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标废钢堆场的环境三维点云数据； 对所述环境三维点云数据进行预处理，得到废钢作业环境点云数据； 将所述废钢作业环境点云数据传输至预先训练的分类模型，得到多个障碍物的类别信息和坐标信息； 根据各所述障碍物对应的点云数据进行曲面拟合，得到各所述障碍物的表面几何信息，完成对所述目标废钢堆场内障碍物的检测； 将所述废钢作业环境点云数据传输至预先训练的分类模型，得到多个障碍物的类别信息和坐标信息，包括： 将所述废钢作业环境点云数据传输至预先训练的分类模型，以对所述废钢作业环境点云数据中的每个点云进行特征提取，得到全局特征向量； 根据所述全局特征向量进行语义分割，得到所述多个障碍物的类别信息和坐标信息； 对所述废钢作业环境点云数据中的每个点云进行特征提取，得到全局特征向量，包括： 将所述废钢作业环境点云数据划分为多个层级，并在各所述层级中选取多个中心点为关键点； 根据预设半径，选取所述关键点周围的点，得到多个层级对应的局部点云子集； 提取对各所述层级对应的局部点云子集中的初始局部特征向量，并对所述初始局部特征向量进行池化，得到各所述层级对应的目标局部特征向量； 将各所述层级对应的目标局部特征向量进行全局池化，得到所述全局特征向量； 根据各所述障碍物对应的点云数据进行曲面拟合，得到各所述障碍物的表面几何信息，包括： 通过协方差矩阵，得到各所述障碍物对应的点云数据的法向量； 根据所述法向量，对各所述障碍物对应的点云数据进行曲面拟合，得到拟合曲面； 根据所述拟合曲面，得到所述表面几何信息。

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