买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海迅猛龙汽车电子有限公司申请的专利一种车辆避障实现方法、系统、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117302201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311266685.X，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权一种车辆避障实现方法、系统、车辆及存储介质是由毛俊培;林海;张弓;炳雪燕设计研发完成，并于2023-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆避障实现方法、系统、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车辆避障实现方法、系统、车辆及存储介质，所述方法包括：响应于避障预警指令，根据当前车辆预设中心位置和车辆避障的目标纵向距离xend，以计算得碰撞点位置；根据碰撞点位置和预设阈值车辆横向偏移比例，获取车辆避障的目标横向距离yend，以获得目标避障起点；根据车辆当前车速，或者车辆当前车速和障碍物的当前运动速度，计算得到目标避障参数，并且仅在车辆当前实际避障参数满足目标避障参数时，输出避障转向指令；响应于避障转向指令，相应地进行纵向采样和横向采样，以生成避障路径规划。本申请通过综合横纵向以及障碍物约束，精确计算出避障极限情况下的避障起点和路径终点，以及精确的采样路径，能大幅提高了避障成功率。

本发明授权一种车辆避障实现方法、系统、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆避障实现方法，以车辆行驶过程中遇到障碍物的方向为纵向X，以所述纵向与在行驶路面上垂直的方向为横向Y，其特征在于，包括： S1：响应于避障预警指令，根据当前车辆预设中心位置和车辆避障的目标纵向距离xend，以计算得车辆一侧碰撞点位置；具体为： 当接收到所述避障预警指令时，根据预设阈值车辆横向偏移比例获取当车辆与障碍物发生碰撞时的纵向换道完成度； 所述获取纵向换道完成度，具体为： 基于车辆几何关系及车辆避障轨迹规划五次多项式，构建所述纵向换道完成度U与La的关系式：，通过对La遍历取值的方式，求解得到多组所述纵向换道完成度U； 其中，U=xxend，La为车辆潜在碰撞侧面上的任意一点xa,ya距离所述车辆预设中心位置x,y的纵向距离，La的值为取值范围为[-Lr，Lf]； 再根据所述目标纵向距离xend和所述纵向换道完成度U，计算得所述车辆一侧碰撞点位置，碰撞点位置坐标为xc,yc； Lr为所述车辆预设中心位置x,y至车辆后端面的距离值，“-”表示方向； Lf为所述车辆预设中心位置x,y至车辆前端面的距离值； 所述目标纵向距离xend指最短的纵向距离，即在周围环境参数都允许的情况下，车辆换道避障的最短纵向路径； 目标横向距离yend是指车辆中心线到避障终点的最短横向偏移距离； 所述车辆横向偏移比例为车辆与障碍物发生碰撞时的位置坐标点相对避障起点横向移动的距离与所述目标横向距离yend的比值，所述车辆横向偏移比例yratio＝2yc+B2yend，B是自车宽度； S2：根据所述车辆一侧碰撞点位置和预设阈值车辆横向偏移比例，获取所述车辆避障的目标横向距离yend，以获得目标避障起点；具体为： 所述车辆避障的目标横向距离yend包括多组目标横向距离y； 根据所述车辆一侧碰撞点位置，以及在预设阈值范围内按预设间隔变化的所述车辆横向偏移比例，计算得多组所述车辆避障的目标横向距离y； 根据预设间隔的车速值和所述车辆避障的目标横向距离y，获得多组按预设间隔变化的所述车辆横向偏移比例的所述目标避障起点； 其中，多组所述目标横向距离y中最小值即为最终的车辆避障的所述目标横向距离yend，进而确定所述目标纵向距离xend，以获得所述目标避障起点； S3：根据车辆当前车速，或者所述车辆当前车速和障碍物的当前运动速度，计算得到目标避障参数，并且仅在车辆当前实际避障参数满足所述目标避障参数时，输出避障转向指令； S4：响应于所述避障转向指令，根据所述目标纵向距离xend按预设规则一进行纵向采样，并根据所述目标横向距离yend按预设规则二进行横向采样，以生成避障路径规划； 其中，在所述步骤S1之前，还包括： 获取车辆行驶在当前路径的曲率值和车辆当前的横向可控阈值加速度； 基于五次多项式进行避障轨迹规划，根据所述曲率值和所述横向可控阈值加速度aymax，计算得所述车辆避障的目标纵向距离xend，。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海迅猛龙汽车电子有限公司，其通讯地址为：200000 上海市嘉定区云谷路599弄6号620室J512；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。