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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一三研究所申请的专利一种自动化仓储控制和管理系统及管理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117326251B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311266256.2，技术领域涉及：B65G1/137；该发明授权一种自动化仓储控制和管理系统及管理方法是由王炎龙;魏鑫;李剑飞;戴宗妙;刘晓永;刘川;王姣龙设计研发完成，并于2023-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动化仓储控制和管理系统及管理方法在说明书摘要公布了：一种自动化仓储控制和管理系统及管理方法，包括加固计算机、所述加固计算机的输出端分别与穿梭车电机驱动器、升降装置驱动器和顶升机构的顶升电机接触器相连接，所述穿梭车行走电机驱动器、升降装置驱动器和顶升电机接触器的输出分别与穿梭车行走电机、升降装置电机和顶升电机连接；所述穿梭车行走电机和升降装置电机上均安装光电编码器，所述光电编码器将行走电机和升降装置电机运行的参数分别传送到穿梭车行走电机驱动器和升降装置驱动器上，驱动器将参数反馈至加固计算机；本发明针对舰船使用环境存在一定的倾斜摇摆且电磁环境较为复杂，对行走设备的速度控制和位置控制有较高的要求，保证系统具有良好的跟踪精度，实现对行走设备的平稳控制。

本发明授权一种自动化仓储控制和管理系统及管理方法在权利要求书中公布了：1.一种自动化仓储控制和管理系统，其特征在于：所述自动化仓储包括用于贮存储具的导向贮存架、穿梭车、升降装置，所述导向贮存架是套多层多列的贮存基体；所述导向贮存架上安装有实现储具在每层贮存架上水平输转的穿梭车，所述穿梭车包括穿梭车行走电机，所述穿梭车的顶部设有顶升机构及顶升电机；所述升降装置设置在导向贮存架两端，用于实现储具在层间的垂直输转和出库，所述升降装置包括升降装置电机；所述控制和管理系统包括加固计算机、所述加固计算机的输出端分别与穿梭车行走电机驱动器、升降装置驱动器和顶升机构的顶升电机接触器相连接，所述穿梭车行走电机驱动器、升降装置驱动器和顶升电机接触器的输出分别与穿梭车行走电机、升降装置电机和顶升电机连接；所述穿梭车行走电机和升降装置电机上均安装光电编码器，所述光电编码器将行走电机和升降装置电机运行的参数分别传送到穿梭车行走电机驱动器和升降装置驱动器上，驱动器将参数反馈至加固计算机；所述加固计算机根据伺服控制算法计算出穿梭车电机、升降装置电机和顶升电机的运行速度，并发送速度指令给穿梭车行走电机驱动器、升降装置驱动器和顶升电机驱动器； 所述伺服控制算法根据位置反馈偏差大小使用变结构算法控制，变结构算法中的变结构控制器在偏差较大时，采用时间最优控制，系统以最大加速度启动和制动、最大速度运动，即非线性的控制以达到系统的快速响应；在偏差较小时，采用PID控制+前馈控制，控制器算法如下式所示： 其中，表示失调角，表示开关转换量，、、、、、分别为控制器调节参数，表示速度控制量，表示设备运行控制输入； 为保证设备平稳运行，将在起动段、制动段采用改进S曲线，中间段采用匀速运行，避免直接大阶跃给定导致系统振荡、超调；由于设备行进距离已知，将行进距离生成位置曲线，并按照该曲线作为算法的给定； S曲线的生成步骤如下： a给定匀速行进速度及加速时间； b在拟合速度曲线时考虑了车体和储具的惯性及车轮与轨道之间的摩擦，使用改进的S曲线进行速度拟合，生成起动、制动段的速度曲线； 穿梭车毛重为M，在穿梭车运载储具之前，对储具进行称重为，为不带载重时行走设备的速度值，为考虑到行走设备载重时的速度值，k为前后两种速度值的关系系数，k值可以通过实验获得，则：，其中：本系统中k值为1，k与车轮的材质和轨道材质有关； c使用S曲线进行速度拟合，生成起动、制动段的速度曲线； d将起动段、制动段的速度进行积分，生成位置曲线； e将中间段使用匀速行进速度进行填充，生成该段的运行时间及位置曲线； f生成总体的位置曲线。

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