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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种单自由度的推射机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117446496B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311490610.X，技术领域涉及：B65G47/94；该发明授权一种单自由度的推射机构是由王伟;汪云鹏;范圆圆设计研发完成，并于2023-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单自由度的推射机构在说明书摘要公布了：本发明提供一种单自由度的推射机构，包括单自由度平台、推动机构和发射驱动件，单自由度平台包括支撑架和偏航驱动模块，被推射物架设在支撑架上，偏航驱动模块驱动支撑架做水平转向运动；推动机构包括滑轨和推块，滑轨设在支撑架上，推块设在滑轨上，推块上设有摩擦块，被推射物底部抵靠在推块上；发射驱动件包括触发模块、移动模块和阻尼器，触发模块设在支撑架上且设在滑轨的初始端，移动模块设在支撑架上且设在滑轨外侧，移动模块包括和滑轨平行设置的同步带和驱动同步带运动的发射驱动件，阻尼器设在支撑架上且设在滑轨的末端，阻尼器上设有能够对推块起缓冲作用的弹性件。本发明能够实现一定空间内物品的精准推射。

本发明授权一种单自由度的推射机构在权利要求书中公布了：1.一种单自由度的推射机构，其特征在于，包括： 单自由度平台，包括支撑架和偏航驱动模块，被推射物架设在所述支撑架上，所述偏航驱动模块通过第一电机驱动所述支撑架做水平转向运动； 推动机构，包括滑轨和推块，所述滑轨设在所述支撑架上，所述推块设在所述滑轨上，所述推块上设有摩擦块，被推射物底部抵靠在所述推块上； 发射驱动件，包括触发模块、移动模块和阻尼器，所述触发模块设在支撑架上且设在滑轨的初始端，用于向推块提供在滑轨上移动的推动力，所述移动模块设在支撑架上且设在滑轨外侧，所述移动模块包括和滑轨平行设置的同步带和驱动同步带运动的发射驱动件，当摩擦块与同步带接触后，发射驱动件带动同步带高速运动，同时摩擦块受摩擦力作用带动推块和被推射物随同步带一同运动，所述阻尼器设在支撑架上且设在滑轨的末端，所述阻尼器上设有能够对推块起缓冲作用的弹性件，当被推射物推射出去后，发射驱动件带动同步带反向低速运动，同时摩擦块受摩擦力作用带动推块随同步带一同运动回到原位，推块受重力作用在滑轨底部； 所述支撑架包括支撑底板、支撑侧板和中间发射架，所述支撑侧板固定在所述支撑底板上，支撑侧板为三角形板状结构，使得被推射物能够倾斜一定角度放置在支撑侧板上，所述中间发射架固定在所述支撑侧板上，所述推动机构和所述发射驱动件设在所述中间发射架上； 所述触发模块包括第二电机、第二电机座和扳机，所述第二电机座固定在支撑架上，所述第二电机与第二电机座固定连接，所述扳机固定在第二电机的输出轴上，所述扳机与所述推块接触； 还包括底部限位机构，所述底部限位机构固定在推块上，底部限位机构包括支撑柱和分别设在支撑柱两端的第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板和所述第二支撑板之间设有支撑件，被推射物设在所述第一支撑板和所述第二支撑板之间且卡设在支撑件上。

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