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龙图腾网获悉台州勃美科技有限公司申请的专利一种智能采摘方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117546680B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311390601.3，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种智能采摘方法、装置及存储介质是由王勃然;王福栋;罗清元;刘佳平;马莹瑶设计研发完成，并于2023-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能采摘方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种智能采摘方法、装置及存储介质，涉及智能控制技术领域，基于包括双机械臂的采摘机器人，方法包括：将获取的农作物图像输入训练好的作物检测模型，确定农作物目标和农作物目标的位置信息；确定农作物目标分别在两个机械臂末端坐标系下的第一目标位姿信息和第二目标位姿信息；根据第一目标位姿信息控制第一机械臂运动至第一目标点位，将第一机械臂的所有臂节的第一臂节位姿信息转换为第二机械臂机座坐标系下的第二臂节位姿信息；根据第二目标位姿信息和第二臂节位姿信息控制第二机械臂避障运动至第二目标点位；控制双机械臂采摘农作物目标。本发明对双机械臂进行避障控制，以采摘农作物，提高了农作物的采摘准确性和安全性。

本发明授权一种智能采摘方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种智能采摘方法，其特征在于，基于采摘机器人，所述采摘机器人包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂的末端安装有盛装装置，所述第二机械臂的末端安装有剪切装置，所述智能采摘方法包括： 获取待识别的农作物图像； 将所述农作物图像输入训练好的作物检测模型，确定所述农作物图像中的农作物目标，以及所述农作物目标的位置信息； 对所述位置信息进行坐标系转换，确定所述农作物目标在第一机械臂末端坐标系下的第一目标位姿信息，和所述农作物目标在第二机械臂末端坐标系下的第二目标位姿信息； 根据所述第一目标位姿信息控制所述第一机械臂运动至第一目标点位，获取所述第一机械臂各个臂节的第一臂节位姿信息； 基于两个机械臂的机座坐标系之间的第四变换矩阵，将所有所述第一臂节位姿信息转换为第二机械臂机座坐标系下的第二臂节位姿信息，根据所述第二臂节位姿信息创建或更新碰撞对象； 根据所述第二目标位姿信息控制所述第二机械臂针对所述碰撞对象进行避障运动，直至所述第二机械臂运动至第二目标点位； 控制所述剪切装置剪切所述农作物目标的茎杆，使得所述农作物目标落入所述盛装装置。

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