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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利飞行仿人机器人及其关节变形控制方法及推力控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117550105B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311520117.8，技术领域涉及：B64U10/16；该发明授权飞行仿人机器人及其关节变形控制方法及推力控制方法是由黄之峰;张彦;聂磊;章云设计研发完成，并于2023-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞行仿人机器人及其关节变形控制方法及推力控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及电子感测信息提取与处理技术领域，公开了一种飞行仿人机器人及其关节变形控制方法及推力控制方法，本发明的飞行仿人机器人包括包括腰部基件、上身框架、电源模组及控制装置，在控制装置中存储有关节变形控制方法以及推力控制方法，该方法可以根据机器人当前状态改变关节转角从而改变推进器布局，使得推力方向尽可能的朝向移动方向，从而实现不改变机器人已有推进器数量及功率的情况下，进一步提升飞行性能。

本发明授权飞行仿人机器人及其关节变形控制方法及推力控制方法在权利要求书中公布了：1.一种飞行仿人机器人关节变形控制方法，其特征在于，包括以下步骤 S1:获取当前时刻飞行仿人机器人双自由度肩部模块、髋关节模块、膝关节模块、踝关节模块转角信息；获取双自由度肩部模块、脚掌模块的推力大小以及飞行仿人机器人质心的期望状态值与实际状态值； S2:根据当前质心的期望状态值与实际状态值获得权重系数； S3:根据双自由度肩部模块、髋关节模块、膝关节模块、踝关节模块转角信息设定输出量的约束不等式Qu，Ql，并且根据当前时刻双自由度肩部模块、脚掌模块的推力大小以及双自由度肩部模块、髋关节模块、膝关节模块、踝关节模块转角信息以及权重系数构造损失函数L2； S4:根据双自由度肩部模块、髋关节模块、膝关节模块、踝关节模块转角信息、约束不等式Qu，Ql以及损失函数L2获得目标髋关节模块、膝关节模块、踝关节模块转角信息； S5:将目标髋关节模块、膝关节模块、踝关节模块进行线性离散化处理，并将当前时刻选取的对应离散值作为新状态髋关节模块、膝关节模块、踝关节模块转角信息； S6:将新状态髋关节模块、膝关节模块、踝关节模块转角信息传输到控制装置对髋关节模块、膝关节模块、踝关节模块进行控制； 其中飞行仿人机器人，包括腰部基件1、上身框架2、电源模组3及控制装置4，上身框架2与所述腰部基件1相连接，所述电源模组3及控制装置4装设在所述上身框架2上，所述上身框架2两侧有对称相同的双自由度肩部模块5，所述腰部基件两侧对称连接有两个腿部结构6，所述腿部结构6由四个模块连接，依次为髋关节模块601，大腿模块602，小腿模块603，脚掌模块604，其中在所述大腿模块602以及所述小腿模块603铰接处通过膝关节模块605铰接，其中在所述小腿模块603以及所述脚掌模块604铰接处通过踝关节模块606铰接，第一推进模组7固定于所述双自由度肩部模块5上，第二推进模组8固定于所述脚掌模块604侧面，与所述脚掌模块604共同运动，所述腰部基件1上安装有驱动电机9，所述驱动电机9的输出端与所述上身框架2连接，所述驱动电机9驱动所述上身框架2与所述腰部基件1相对转动，所述电源模组3为所述控制装置4供电及分别为所述双自由度肩部模块5、所述髋关节模块601、所述大腿模块602、所述小腿模块603、所述脚掌模块604的驱动装置供电，所述控制装置4分别与所述双自由度肩部模块5、所述髋关节模块601、所述大腿模块602、所述小腿模块603、所述脚掌模块604、膝关节模块605、踝关节模块606电连接。

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